[发明专利]三维全景漫游寻路方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，具体而言，涉及一种三维全景漫游寻路方法及系统。

背景技术

目前，属于虚拟现实(Virtual Reality)的重要组成部分的三维全景漫游(Panorama)技术具有广阔的市场应用前景，对智慧城市、智慧校园、展览、旅游、房地产、城市规划等领域的建设与发展有着重要的意义。当在三维全景漫游中采用现有的作为一种最短路径算法的A*(A-star)算法来进行路径导航和路径规划时，由于A*算法依赖于启发函数，如果起始节点与目标节点之间存在障碍物，则A*算法需要遍历较多的节点，导致路径搜索效率较低且消耗资源。由此可以看出，三维全景漫游中需要一种能够通过改进A*算法来在起始节点与目标节点之间存在障碍物的情况下提高路径搜索效率的三维全景漫游寻路方法。

发明内容

鉴于此，本发明的目的在于提供一种三维全景漫游寻路方法及系统，以改善利用现有A*算法的三维全景漫游在起始节点与目标节点之间存在障碍物的情况下路径搜索效率较低的问题。

本发明第一实施例提供一种三维全景漫游寻路方法，包括：获取三维全景图以及与所述三维全景图中的节点相关的信息；以JSON(JavaScript Object Notation)数据交换格式描述与所述节点相关的信息的数据结构并获得无向图；根据所述数据结构和所述无向图，建立障碍物列表和关键节点列表；在所述三维全景图中的节点中设定起始节点和目标节点；利用与所述障碍物列表和所述关键节点列表相结合的A*算法计算所述起始节点与所述目标节点之间的路径。

本发明第二实施例提供一种三维全景漫游寻路系统，包括：获取模块，用于获取三维全景图以及与所述三维全景图中的节点相关的信息；描述模块，用于以JSON数据交换格式描述与所述节点相关的信息的数据结构并获得无向图；建立模块，用于根据所述数据结构和所述无向图，建立障碍物列表和关键节点列表；设定模块，用于在所述三维全景图中的节点中设定起始节点和目标节点；计算模块，用于利用与所述障碍物列表和所述关键节点列表相结合的A*算法计算所述起始节点与所述目标节点之间的路径。

在本发明各实施例提供的三维全景漫游寻路方法及系统中，通过以JSON数据交换格式描述与所获取三维全景图中节点相关的信息的数据结构并获得无向图，并因此建立障碍物列表和关键节点列表，此后在三维全景图中的节点中设定好起始节点和目标节点的情况下利用与所建立的障碍物列表和关键节点列表相结合的A*算法计算所设定的起始节点与目标节点之间的路径。相对于在三维全景漫游中采用现有的A*算法进行路径导航和路径规划，由于在发明中预先建立障碍物列表和关键节点列表，并在此基础上结合A*算法，所以可以在起始节点与目标节点之间存在障碍物时将路径截成两段或者多段进行寻路，显著减少遍历的节点，从而可以提高路径搜索效率。

为使本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本发明的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1为本发明第一实施例提供的三维全景漫游寻路方法的流程图；

图2为本发明第一实施例提供的三维全景漫游寻路方法中的具体寻路算法的流程图；

图3为本发明第二实施例提供的三维全景漫游寻路系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在进行具体实施例的描述之前，先简要描述三维全景漫游寻路中需要使用的一些函数。在进行路径搜索时，需要使用由以下公式(1)表示的估价函数：

f(m)＝g(m)+h(m) (1)