[发明专利]自动组装设备、自动组装系统和自动组装方法

权利要求书

1.一种自动组装设备，所述自动组装设备包括：

组装机器人，所述组装机器人包括Y轴运动单元、能够沿着所述Y轴运动单元在Y轴方向上运动的第一X轴运动单元、和能够沿着所述第一X轴运动单元在X轴方向上运动的抓持单元；以及

工作台单元，所述工作台单元包括相对于Z轴布置在组装机器人下方的Z轴运动单元和能够沿着所述Z轴运动单元在Z轴方向上运动的工作台，

其中，所述自动组装设备适于通过所述工作台单元在Z轴方向上的运动来组装由所述抓持单元抓持的第一组装部件和安装在所述工作台单元上的第二组装部件，并且

其中所述组装机器人不具有用于在Z轴方向上移动抓持单元的单元。

2.根据权利要求1所述的自动组装设备，其中，所述抓持单元和所述工作台单元设有定位机构，所述定位机构用于调节由所述抓持单元抓持的第一组装部件的位置和安装在所述工作台单元上的第二组装部件的位置，所述工作台单元包括在X轴方向和Y轴方向上运动的从动机构，并且所述定位机构包括：定位销，所述定位销设置用于第一自动组装设备的工作台单元和第二自动组装设备的抓持单元中的一者；以及定位孔，所述定位孔设置用于第一自动组装设备的工作台单元和第二自动组装设备的抓持单元中的另一者。

3.根据权利要求1所述的自动组装设备，其中，所述工作台单元包括第二X轴运动单元，并且所述Z轴运动单元能够沿着所述第二X轴运动单元在X轴方向上运动。

4.根据权利要求3所述的自动组装设备，其中，所述第二X轴运动单元包括导轨和沿着所述导轨在X轴方向上运动的运动式本体，所述运动式本体相对于所述导轨运动以使所述工作台在平面图中运动到所述自动组装设备的外侧。

5.一种自动组装系统，所述自动组装系统至少包括布置成相互毗邻的第一自动组装设备和第二自动组装设备，

其中，所述第一自动组装设备和所述第二自动组装设备均包括：

组装机器人，所述组装机器人包括：

Y轴运动单元；

能够沿着所述Y轴运动单元在Y轴方向上运动的第一X轴运动单元；和

能够沿着所述第一X轴运动单元在X轴方向上运动的抓持单元；以及

工作台单元，所述工作台单元相对于Z轴布置在所述组装机器人的下方并且包括：

第二X轴运动单元；

能够沿着所述第二X轴运动单元在X轴方向上运动的Z轴运动单元；和

能够通过所述Z轴运动单元在Z轴方向上运动的工作台，

其中，已经组装有第二部件并且安装在所述第一自动组装设备的工作台单元上的第一部件适于由所述第二X轴运动单元从所述第一自动组装设备运送至所述第二自动组装设备，通过由所述Z轴运动单元升高所述工作台单元而由所述第二自动组装设备的抓持单元抓持，然后被安装在所述第二自动组装设备的工作台上，并且

其中，所述第一自动组装设备和所述第二自动组装设备中的每个组装机器人都不具有用于在Z轴方向上移动所述第一自动组装设备的抓持单元和所述第二自动组装设备的抓持单元的单元。

6.根据权利要求5所述的自动组装系统，其中，所述第二X轴运动单元包括导轨和沿着所述导轨在X轴方向上运动的运动式本体，所述运动式本体相对于所述导轨运动以使所述运动式本体进入到所述第二自动组装设备的内部，从而使所述工作台运动到所述第二自动组装设备中。

7.根据权利要求5所述的自动组装系统，其中，所述第一自动组装设备的第二X轴运动单元是在平面图中突出到所述第一自动组装设备的外侧的导轨，并且延伸到所述第二自动组装设备中。

8.根据权利要求5所述的自动组装系统，其中，所述第一自动组装设备的工作台单元和所述第二自动组装设备的抓持单元设有定位机构，当所述第二自动组装设备的抓持单元抓持其中已经组装有第二部件并且安装在所述第一自动组装设备的工作台单元上的第一部件时，所述定位机构将所述第一自动组装设备的工作台单元和所述第二自动组装设备相对于彼此定位。