[发明专利]非对称二维转动一维移动并联机构

权利要求书

1.非对称二维转动一维移动并联机构，包括静平台、动平台以及连接在动、静平台之间的两个运动链分支，其特征在于，两运动链分支中的一个为混合链，另一个为单开链；混合链包括第一子分支和第二子分支和第七转动副，第一子分支包括从静平台依次串联的第一移动副和第六转动副，其中第一移动副的轴线垂直于第六转动副的转动轴线，第一移动副为主动副，第二子分支包括从静平台向动平台依次串联的第二转动副、第三虎克铰、第四转动副和第五虎克铰，其中第三虎克铰和第五虎克铰的与第四转动副相邻的部分的转动轴线平行于第四转动副的轴线、另外一部分的轴线垂直于第二转动副的轴线，第二转动副为主动副，第一子分支与第二子分支并联构成空间闭合回路并且通过第七转动副与动平台连接，第六转动副的轴线垂直于第七转动副的轴线；单开链包括从静平台到动平台依次串联的第八圆柱副、第九转动副和第十虎克铰，第八圆柱副的轴线与第九转动副的轴线相互平行并且平行于第十虎克铰的靠近第九转动副的部分的轴线，第八圆柱副为主动副。

2.根据权利要求1所述的非对称二维转动一维移动并联机构，其特征在于，所述动平台为台面板。

3.根据权利要求1或2所述的非对称二维转动一维移动并联机构，其特征在于，所述第八圆柱副的位置高于第一移动副和第二转动副。

4.根据权利要求3所述的非对称二维转动一维移动并联机构，其特征在于，所述第八圆柱副通过一个立架设于静平台上。