[发明专利]一种颠簸路面车辆雷达目标位置的追踪装置及追踪方法

权利要求书

1.一种颠簸路面车辆雷达目标位置的追踪方法，基于颠簸路面车辆雷达目标位置的追踪装置，所述颠簸路面车辆雷达目标位置的追踪装置包括：毫米波雷达、陀螺仪、CPU数据处理器，其特征在于，所述颠簸路面车辆雷达目标位置的追踪方法包括以下步骤：

步骤1，依次安装毫米波雷达、陀螺仪和CPU数据处理器；

步骤2，确定自身车辆在颠簸路面上的垂直方向加速度设定阈值；

步骤3，自身车辆的毫米波雷达实时探测自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，并将所述自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度通过数据线发送至CPU数据处理器；同时，陀螺仪实时获取自身车辆的垂直方向加速度，并将所述自身车辆的垂直方向加速度通过数据线实时发送至CPU数据处理器；

步骤4，CPU数据处理器实时接收自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，以及自身车辆的垂直方向加速度；然后，根据自身车辆的垂直方向加速度与自身车辆在颠簸路面上的垂直方向加速度设定阈值，判定当前时刻自身车辆是否行驶于颠簸路面：

如果获知当前时刻自身车辆行驶于正常路面，则根据自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，得到前方车辆行驶于正常路面的对应雷达目标位置；

如果获知当前时刻自身车辆行驶于颠簸路面，且毫米波雷达实时探测当前时刻自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，并当实时采集所述跟车距离、相对速度、相对角度成功时，得到当前时刻前方车辆行驶于颠簸路面的对应雷达目标位置；若毫米波雷达实时采集当前时刻自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度失败时，将上一时刻前方车辆行驶于颠簸路面的对应雷达目标位置，作为当前时刻前方车辆行驶于颠簸路面的对应雷达目标位置；

进而得到前方车辆行驶于正常路面或颠簸路面的对应雷达目标位置。

2.如权利要求1所述的一种颠簸路面车辆雷达目标位置的追踪方法，其特征在于，在步骤2中，所述确定自身车辆在颠簸路面上的垂直方向加速度阈值，具体包括上阈值和下阈值，所述上阈值为自身车辆的垂直方向加速度大于10.5m/s²，所述下阈值为自身车辆的垂直方向加速度小于9m/s²。

3.如权利要求2所述的一种颠簸路面车辆雷达目标位置的追踪方法，其特征在于，在步骤4中，所述得到前方车辆行驶于正常路面和颠簸路面的对应雷达目标位置，其具体过程为：

首先，CPU数据处理器接收陀螺仪发送过来的自身车辆的垂直方向加速度和毫米波雷达探测的自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，设定自身车辆行驶于颠簸路面的判定条件，具体表述如下：

当单次车辆的垂直方向加速度大于11m/s²或小于8m/s²时，以及连续超过1s自身车辆的垂直方向加速度大于10.5m/s²或小于9m/s²时，则判定当前时刻自身车辆行驶于颠簸路面；

然后，CPU数据处理器根据所述自身车辆行驶于颠簸路面的判定条件：

如果获知当前时刻自身车辆行驶于正常路面时，毫米波雷达则直接采集自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，然后根据所述自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，输出前方车辆行驶于正常路面的对应雷达目标位置，并将其发送至CPU数据处理器；

如果获知当前时刻自身车辆行驶于颠簸路面，且毫米波雷达实时探测当前时刻自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，并当采集当前时刻自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度成功时，毫米波雷达则根据所述当前时刻自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，输出当前时刻前方车辆行驶于颠簸路面的对应雷达目标位置，然后将其发送至CPU数据处理器；

如果获知当前时刻自身车辆行驶于颠簸路面，且毫米波雷达实时采集当前时刻自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度失败时，毫米波雷达则根据上一时刻自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，输出上一时刻前方车辆行驶于颠簸路面的对应雷达目标位置，作为当前时刻前方车辆行驶于颠簸路面的对应雷达目标位置，然后将其发送至CPU数据处理器；

最后，CPU数据处理器输出前方车辆行驶于正常路面或颠簸路面的雷达目标位置，即得到前方车辆行驶于正常路面或颠簸路面的对应雷达目标位置。