[发明专利]一种基于网络级时钟同步的室内超声波定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于网络级时钟同步的室内超声波定位方法，其特征在于，包括：

获取网络中基站节点的位置信息；

将定位节点加入所述网络中，利用网络级时钟同步的超声波测距法，测得所述定位节点与至少3个基站节点之间的距离；

结合所述至少3个基站节点的位置信息，对测得的距离信息进行处理，确定所述定位节点的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述网络中所有节点之间的时钟是同步的，且所有节点之间能够进行网络通信，所述节点包括：基站节点和定位节点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述网络级时钟同步的超声波测距法包括：

利用网络级别的时钟同步，每次测距时，超声波发送端的节点触发相应的超声波探头模块发送超声波的同时，所述超声波接收端的节点会开始计时；

当所述超声波接收端的节点接收到所述超声波信号时，所述超声波接收端的节点停止计时；

根据停止计时与开始计时之间的时间差确定超声波发送端的节点和超声波接收端的节点之间的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将定位节点加入所述网络中，利用网络级时钟同步的超声波测距法，测得所述定位节点与至少3个基站节点之间的距离包括：

当网络中有多个定位节点时，利用网络级时钟同步的超声波测距法，对基站节点与各个定位节点周期性的进行测距。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述结合所述至少3个基站节点的位置信息，对测得的距离信息进行处理，确定所述定位节点的位置信息包括：

当有至少3个基站节点测量到与某一定位节点的距离后，结合所述至少3个基站节点的位置信息，利用多边定位法，确定所述定位节点的位置信息；或，

当有至少3个基站节点测量到与某一定位节点的距离后，将测得的距离信息发送至上位机，结合所述至少3个基站节点的位置信息，由上位机对所述距离信息进行处理，确定所述定位节点的位置信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述时钟同步包括：绝对时隙数同步、数据包同步和确认包同步。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述节点包括：超声波探头模块；

所述超声波探头模块的探头包括：收发一体探头或收发分体探头。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述节点包括：至少一组超声波探头模块，多组超声波探头模块组成超声阵列。

9.一种基于网络级时钟同步的室内超声波定位系统，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取网络中基站节点的位置信息；

测量单元，用于将定位节点加入所述网络中，利用网络级时钟同步的超声波测距法，测得所述定位节点与至少3个基站节点之间的距离；

定位单元，用于结合所述至少3个基站节点的位置信息，对测得的距离信息进行处理，确定所述定位节点的位置信息。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述网络中所有节点之间的时钟是同步的，且所有节点之间能够进行网络通信；

每个节点都带有至少一组超声波探头模块，多组超声波探头模块组成超声阵列，所述超声波探头模块的探头包括：收发一体探头或收发分体探头；

其中，所述节点包括：基站节点和定位节点。