[发明专利]机械手及工作头

说明书

本发明公开并提供了一种结构简单合理、工作适应性强且有效保证产品质量和提升工作效率的机械手及工作头。它包括机械手指控制机构以及至少两个设置在所述机械手指控制机构上的机械夹头（1），在所述机械夹头（1）中间位置处还设置有中间顶推机构，在所述机械夹头（1）夹取物料并将物料移至对应工位时，所述中间顶推机构下压，整平物料的夹取角度，所述中间顶推机构的推力可调，所述机械夹头（1）与所述机械手指控制机构之间为可自动拆卸式连接。本发明适用于机械手领域。

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种应用于PCB板插件加工的机械手及工作头。

背景技术

随着电子技术的迅猛发展，电子产品的使用越来越广泛，而电路板是电子产品的重要元部件之一，电路板的加工也越来越重要。在传统的加工过程中，是通过人工在电路板的特定位置上开钻通孔，然后再选取对应的电子元件插入至电路板中，这样的方式需要大量人工劳动力才能适应大批量生产的需求，严重影响了工作的效率；于是现在就使用插件机来代替手工制作了，插件机是将一些电子产品自动标准地插装在印制电路板导电通孔内的机械设备，其是电路板加工中不可或缺的设备。现有的插件机包括用于夹取电机元件的机械手以及传送电路板的传送带，这种机械手只是单纯的夹紧气缸，普遍具有单一性，不能满足多类型电子元件的夹取工作，同时难以保证电子元件被插入电路板中，容易出现电子元件缺失或插装不稳的现象。

发明内容

本发明所要解决的技术问题就是克服现有技术的不足，提供一种结构简单合理、工作适应性强且有效保证产品质量和提升工作效率的机械手及工作头。

本发明所采用的技术方案是：本发明包括机械手指控制机构以及至少两个设置在所述机械手指控制机构上的机械夹头，在所述机械夹头中间位置处还设置有中间顶推机构，在所述机械夹头夹取物料并将物料移至对应工位时，所述中间顶推机构下压，整平物料的夹取角度，所述中间顶推机构的推力可调，所述机械夹头与所述机械手指控制机构之间为可自动拆卸式连接。

进一步的，所述机械手指控制机构包括连接架、设置在所述连接架上的伺服电机以及设置在所述连接架左右两端且与所述伺服电机相连接的夹紧结构，所述机械夹头分别设置在所述夹紧结构上，并在所述伺服电机带动下作打开、闭合状，夹取产品。

进一步的，所述中间顶推机构包括设置在所述连接架上的垂直推动气缸以及与所述垂直推动气缸相连接的顶针，所述顶针位于所述夹紧结构的正中间。

进一步的，在两端所述夹紧结构上均设置有夹头锁紧器。

本发明还包括一种包含上述工作头的机械手，它包括竖直设置的架体、设置在所述架体上的上下滑动机构以及旋转机构，所述上下滑动机构包括设置在所述架体上的滑轨、与所述滑轨滑动配合的滑动板以及与所述滑动板相连接的第二伺服电机，所述旋转机构设置在所述滑动板上，并且所述旋转机构与所述工作头相连接。

进一步的，所述旋转机构包括固定设置在所述滑动板上的外壳、设置在所述外壳内且与其旋转配合的转动轴以及设置在所述滑动板上的旋转电机，所述旋转电机与所述转动轴之间设置有同步带，所述转动轴与所述连接架固定相连。

更进一步的，所述机械手还包括平衡气缸，所述平衡气缸一端固定设置所述架体上，另一端设置在所述滑动板上。