[发明专利]用于电动助力转向的基于相位平面的转变阻尼

权利要求书

1.一种用于控制电动助力转向系统中的电机的方法，包括：

产生阻尼转矩指令，以发送至电机用于减小不希望的转矩；

产生助力转矩指令，其指明将由电机产生的所需转矩；

根据方向盘速度和方向盘角度的函数，确定是否将阻尼转矩指令发送至电机；以及

当确定要将阻尼转矩指令发送至电机时，组合助力转矩指令和阻尼转矩指令以发送至电机。

2. 如权利要求1所述的方法，其中，所述确定包括：

当方向盘速度小于方向盘角度乘以相位平面角的正切时且当方向盘角度大于零时，确定发送阻尼转矩指令；以及

当方向盘速度大于方向盘角度乘以相位平面角的正切时且当方向盘角度小于零时，确定发送阻尼转矩指令，

其中相位平面角限定了在相位平面中的一个区域，该相位平面定义方向盘速度和方向盘角度之间的关系。

3. 如权利要求1所述的方法，其中，所述确定包括，当方向盘速度大于方向盘角度乘以相位平面角的正切且方向盘角度大于零时，或者当方向盘速度小于方向盘角度乘以相位平面角的正切且方向盘角度小于零时：

基于包括电动助力转向系统的车辆的车速来缩放阻尼转矩指令；以及

确定发送阻尼转矩指令至电机，

其中相位平面角限定了在相位平面中的一个区域，该相位平面定义方向盘速度和方向盘角度之间的关系。

4.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

从对应于包括电动助力转向系统的车辆的不同操作状态的多个不同辅助模式中确定当前辅助模式；

识别当前辅助模式从多个不同辅助模式中的一个至另一个的改变；以及

基于从识别改变起所经过的持续时间缩放阻尼转矩指令。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述缩放包括：

当持续时间少于第一持续时间阈值时，保持整个阻尼转矩指令；

当持续时间大于等于第一持续时间阈值且少于第二持续时间阈值时，按比例减小阻尼转矩指令；以及

当持续时间大于或等于第二持续时间阈值时，按比例减小阻尼转矩指令使得电机不产生阻尼转矩。

6.一种车辆系统，包括：

电动助力转向系统，其包括电机；

控制模块，其构造为：

产生阻尼转矩指令，以发送至电机用于减小不希望的转矩；

产生助力转矩指令，其指明将由电机产生的所需转矩；

根据方向盘速度和方向盘角度的函数，确定是否将阻尼转矩指令发送至电机；以及

当确定要将阻尼转矩指令发送至电机时，组合助力转矩指令和阻尼转矩指令以发送至电机。

7. 如权利要求6所述的系统，其中，所述控制模块构造为通过下述确定是否将阻尼转矩指令发送至电机：

当方向盘速度小于方向盘角度乘以相位平面角的正切且方向盘角度大于零时，确定发送阻尼转矩指令；以及

当方向盘速度大于方向盘角度乘以相位平面角的正切且方向盘角度小于零时，确定发送阻尼转矩指令，

其中相位平面角限定了在相位平面中的一个区域，该相位平面定义方向盘速度和方向盘角度之间的关系。

8. 如权利要求6所述的系统，其中，当方向盘速度大于方向盘角度乘以相位平面角的正切且方向盘角度大于零时，或者当方向盘速度小于方向盘角度乘以相位平面角的正切且方向盘角度小于零时，控制模块构造为通过下述确定是否将阻尼转矩指令发送至电机：

基于包括电动助力转向系统的车辆的车速来缩放阻尼转矩指令；以及

确定发送阻尼转矩指令至电机，

其中相位平面角限定了在相位平面中的一个区域，该相位平面定义方向盘速度和方向盘角度之间的关系。

9.如权利要求8所述的系统，其中，所述缩放包括：

当车速低于第一速度阈值时，保持整个阻尼转矩指令；

当车速大于等于第一速度阈值且低于第二速度阈值时，按比例减小阻尼转矩指令；以及

当车速大于或等于第二速度阈值时，按比例减小阻尼转矩指令使得电机不产生阻尼转矩。