[发明专利]一种具有着陆缓冲功能的行走机器人

权利要求书

1.一种具有着陆缓冲功能的行走机器人，其特征在于，包括着陆平台(1)、降落伞包(3)、控制器(4)和环绕设置在着陆平台(1)四周的至少4套缓冲行走机构(2)，控制器(4)安装在着陆平台(1)上，用于实现对缓冲行走机构(2)的控制，从而实现着陆缓冲和行走控制；降落伞包(3)安装在着陆平台上，用于降低行走机器人的着陆速度；

每套缓冲行走机构(2)包括一套多功能支柱(21)、两套单功能支柱(22)和一个足垫(30)；在机器人着陆时，多功能支柱(21)能够实现着陆缓冲功能，在机器人着陆后，多功能支柱(21)与两套单功能支柱(22)共同实现行走功能；多功能支柱(21)上端通过第一万向节(23)与着陆平台(1)连接，两套单功能支柱(22)上端分别通过第二万向节(24)和第三万向节(25)与着陆平台(1)连接，多功能支柱(21)和两套单功能支柱(22)可分别实现相对着陆平台的二自由度转动；两套单功能支柱(22)下端分别通过第一球铰(27)和第二球铰(28)与支柱支撑座(26)的上端面连接，可分别实现相对支柱支撑座(26)的三自由度转动；多功能支柱(21)末端与支柱支撑座(26)的上端面固连；支柱支撑座(26)的下端面通过第三球铰(29)与足垫(30)连接，可实现足垫(30)相对支柱支撑座(26)三自由度转动。

2.根据权利要求1所述的一种具有着陆缓冲功能的行走机器人，其特征在于，所述的多功能支柱(21)包括第一驱动组件(31)、第一外筒(32)、第一内筒(33)、第一丝杠(34)、第一丝杠螺母(35)、第一螺母导杆(36)、第一外筒端盖(37)、缓冲拉杆(38)及拉杆切割器(39)；第一驱动组件(31)安装在第一外筒(32)上端外侧面；第一丝杠(34)和第一丝杠螺母(35)组成螺旋运动副安装在第一外筒(32)内部，第一丝杠(34)端部通过轴承支撑并轴向定位，第一内筒(33)安装并固定在第一丝杠螺母(35)下端；第一外筒(32)上端面安装第一万向节(23)、下端安装第一外筒端盖(37)；第一螺母导杆(36)穿过第一丝杠螺母(35)上的导向孔，两端分别固定在第一万向节(23)和第一外筒端盖(37)上；缓冲拉杆(38)一端固定在第一丝杠螺母(35)的下端上、另一端固定在第一外筒端盖(37)上；拉杆切割器(39)安装在第一外筒(32)上，缓冲拉杆(38)穿过拉杆切割器(39)端部的小孔并靠近孔内的切刀；第一丝杆螺母(35)为开合式螺母；在机器人着陆前，在控制器的控制下第一丝杠螺母(35)与第一丝杆(34)分离；在机器人着陆时，第一内筒(33)受到着陆冲击载荷的作用下向第一外筒(32)收缩，缓冲拉杆(38)被拉伸并吸收着陆冲击能量，从而起到降低着陆冲击的作用；在机器人着陆后，在控制器的控制下第一丝杠螺母(35)与第一丝杠(34)结合，在控制器的控制下拉杆切割器(39)将缓冲拉杆(38)切断；在机器人行走时，在控制器(4)的控制下第一驱动组件(31)驱动第一丝杠(34)转动，第一丝杠(34)驱动第一丝杠螺母(35)沿第一丝杠(34)轴向直线运动并带动第一内筒(33)在第一外筒(32)内伸缩。