[发明专利]一种自主查找电磁辐射源的查找装置和查找方法

说明书

技术领域

本发明涉及无线电信号源查找技术领域，更具体地说涉及一种自主查找电磁辐射源的查找装置和查找方法。

背景技术

室内无线电信号源的查找，一个典型的应用便是室内窃听器的查找问题。由于窃听器需要通过无线电信号向外界传递窃听信息，故而反窃听器，便是一个无线电信号源的查找过程。

当今世界窃听器的种类五花八门，它们变得越来越小巧，越来越精致，性能越来越高，可以隐藏在房间、家具和汽车里，也可以安装在随身携带的打火机、眼镜、手表盒、手杖头里。窃听器通过自己小巧的“身材”，隐藏在被窃听者的身边，悄悄地监听个人，集体的隐私，导致小到个人隐私，大到企业机密被窃听，造成无法弥补的损失。

常用的寻找窃听器的装备是“反窃听手提场强测量器”，用它寻找窃听器就像小孩子玩捉迷藏游戏一样。反窃听人员提着这台仪器在室内来回测量，另一个人在室内各个角落发出较宽音域和较高分贝的声音，比如拍手声，哨子声和音乐声，这时暗藏在室内的无线电窃听器就会对声音做出感受反应，这一感受反应是指窃听器会辐射出的无线电能量。这时，只要利用“反窃听手提场强测量器”就能捕捉到窃听器辐射的电磁能量。然后一点一点地逼近窃听器，直至准确找到它的位置，彻底破获它。

采用“反窃听手提场强测量器”查找窃听器的方法是常见的，也是有效的，但是有着固有的缺点。由于捕捉无线电信号具有盲目性，反窃听人员需要花费大量的时间和体力在信号的捕捉过程。当查找的室内环境空间高大宽广时，操作人员的工作量巨大。

发明内容

为了克服现有技术中的不足，本发明提供了一种自主查找电磁辐射源的查找装置和查找方法，本发明的发明目的旨在于解决窃听器的自动化查找问题，用机器代替人力，用自动化代替人工，解决费时费力效率不足的问题。

为了解决上述现有技术中的不足，本发明是通过下述技术方案实现的：

一种自主查找电磁辐射源的查找装置，包括无人飞行器，其特征在于：还包括用于控制无人飞行器飞行和测试的中央处理单元、用于检测电磁辐射强度的电磁辐射传感器和避障单元；所述中央处理单元、电磁辐射传感器和避障单元分别安装在无人飞行器上，所述电磁辐射传感器和避障单元分别与中央处理单元电连接。

所述中央处理单元包括用于数据计算的中央处理器、用于存储数据的数据存储器和用于与外部设备连接的I/O接口。

所述电磁辐射传感器和避障单元分别与中央处理单元的I/O接口连接。

所述避障单元包括测距传感器、位移传感器和光传感器中一种或多种的组合。

所述无人飞行器包括机体、驱动装置和蓄电池，驱动装置与中央处理单元的I/O接口连接。

所述驱动装置包括螺旋桨、无刷电机和电调；所述电调一端与无刷电机连接；另一端与中央处理单元的I/O接口连接；所述中央处理单元通过电调控制无刷电机的转动，从而控制无人飞行器的飞行状态。

所述查找装置还包括惯性传感器和电子罗盘，所述惯性传感器和电子罗盘均安装在无人飞行器上，所述惯性传感器和电子罗盘分别与中央处理单元的I/O接口连接。

所述查找装置还包括报警单元，所述报警单元与中央处理单元的I/O接口连接；所述报警单元包括报警器和报警指示灯中的一种或两种的组合。

一种自主查找电磁辐射源的查找方法，其特征在于：其步骤如下：

设定电磁辐射传感器的报警门限值，或者载入默认的电磁辐射检测的报警门限值；无人飞行器升空，通过避障单元上各传感器测得的数据建立空间模型；根据建立的空间模型规划飞行路径；根据规划的飞行路径进行飞行同时记录电磁辐射数据，并将测得的电磁辐射数据与设定的报警门限值进行对比，并记录电磁辐射数据大于报警门限值的位置；飞行结束后，无人飞行器降落并上传记录结果。

所述建立空间模型具体是指：中央处理单元控制无人飞行器起飞后，中央处理单元依据惯性传感器的数据建立坐标系，然后中央处理单元控制无人飞行器旋转和采集避障单元上各传感器的数据，根据旋转速度和避障单元上各传感器的数据，生成空间模型。

所述规划飞行路径具体是指：中央处理单元通过避障单元测得障碍物的位置，规划出初始飞行路径，并且在靠近障碍物时，规划出避障路径，做出避障动作。

所述查找方法还包括无人飞行器飞行状态监测和惯性传感器自动校准；当飞行器的飞行参数或各传感器参数异常时，中央处理单元控制无人飞行器上的报警单元通过声、光和悬停中的一种或多种方式发出警示，并降落无人飞行器。

与现有技术相比，本发明所带来的有益的技术效果表现在：