[发明专利]基于深度图的盲人辅助行走装置及其辅助方法

权利要求书

1.一种基于深度图的盲人辅助行走装置，其特征在于，包括深度摄像机、处理器和振动阵列模块，所述深度摄像机连接处理器，所述振动阵列连接处理器的输出端，所述深度摄像机用于采集图像并输出深度图，所述处理器根据灰度值进行处理并控制振动阵列模块中振动电机的振动强度，所述振动阵列模块为由至少一个振动电机组成阵列结构。

2.根据权利要求1所述的基于深度图的盲人辅助行走装置，其特征在于，所述振动阵列模块的大小为M*N，所述处理器根据振动阵列模块的大小M*N将采集到的深度图划分为M*N个方块，获取每个方块的最小的灰度值，组成一个M*N的灰度值矩阵，所述灰度值矩阵与振动阵列模块中的振动电机一一对应，根据灰度值矩阵中的灰度值控制振动阵列模块中相应振动电机的振动强度。

3.根据权利要求2所述的基于深度图的盲人辅助行走装置，其特征在于，所述深度摄像机的像素大小为M*N。

4.根据权利要求1-3任一项所述基于深度图的盲人辅助行走装置，其特征在于，所述深度摄像机放置在头部，所述处理器和振动阵列模块绑定在手臂上。

5.一种基于权利要求4所述的基于深度图的盲人辅助行走装置的辅助行走方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：使用深度摄像机采集某一方向的图像并输出深度图；

S02：根据振动阵列模块的大小M*N将采集到的深度图划分为M*N个方块，获取每个方块的最小的灰度值，组成一个M*N的灰度值矩阵，所述灰度值矩阵与振动阵列模块中的振动电机一一对应，根据灰度值矩阵中的灰度值控制振动阵列模块中相应振动电机的振动强度；

S03：当用户根据振动无法获取非常清晰的行走方案时，可以转动头部来获取其他方向的信号，重复步骤S01、S02，直至获得清晰的障碍物分布概况。