[发明专利]基于同名特征地物的移动测量系统激光扫描仪标定方法在审
| 申请号： | 201510598830.3 | 申请日： | 2015-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN105180811A | 公开（公告）日： | 2015-12-23 |
| 发明（设计）人： | 陈正魁;刘守军;姚立;汪开理 | 申请（专利权）人： | 武汉海达数云技术有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉市东湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 同名 特征 地物 移动 测量 系统 激光 扫描仪 标定 方法 | ||
1.一种基于同名特征地物的移动测量系统激光扫描仪标定方法，其特征在于包括以下步骤：
(1)选取点云中同名点、线、面特征地物对应的激光点；
(2)根据所选点坐标，获得这些激光点对应的源数据；
(3)获取激光扫描仪待标定参数的初始值；
(4)利用不同类型的特征地物对应的标定方程，采用最小二乘平差算法，计算激光扫描仪的最优参数，完成标定。
2.根据权利要求1所述的基于同名特征地物的移动测量系统激光扫描仪标定方法，其特征在于：步骤(1)中同名特征地物对应的激光点获取方法为人工选取。
3.根据权利要求1所述的基于同名特征地物的移动测量系统激光扫描仪标定方法，其特征在于：步骤(2)中所选取的激光点对应的源数据包括POS的位置和姿态(posX、posY、posZ、Heading、Pitch、Roll)以及点特征地物在激光扫描仪坐标系下的坐标(scanX、scanY、scanZ)。
4.根据权利要求1所述的基于同名特征地物的移动测量系统激光扫描仪标定方法，其特征在于：步骤(3)中的扫描仪待标定参数初始值一般为扫描仪设计和安装的理论值。
5.根据权利要求1所述的基于同名特征地物的移动测量系统激光扫描仪标定方法，其特征在于：步骤(4)中，根据选取的特征地物类型，依次选取对应的点、线、面标定方程，采用最小二乘算法，计算出激光扫描仪待标定的最优参数。
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