[发明专利]智能化光伏阵列清洗车

权利要求书

1.智能化光伏阵列清洗车，由履带底盘和工作装置组成，履带底盘含有一对履带行走马达，工作装置包含清洗头单元、清洗头支撑定位单元、液压控制单元、液压油箱单元、供水单元、贮水单元、动力单元和操作控制单元，清洗头单元安装在清洗头支撑定位单元的末端,含有清洗刷、喷水件和用于测量清洗头单元到太阳能电池板距离的测距传感器，液压控制单元含有液压控制阀，供水单元含有水泵，动力单元含有液压泵，贮水单元、供水单元与清洗头单元通过输水管路依次连接，使清洗介质加压后从清洗头单元的喷水件喷出，其特征在于：

清洗头支撑定位单元、液压控制单元、液压油箱单元、供水单元、贮水单元、动力单元和操作控制单元均安装在履带底盘上，其中，动力单元布置在履带底盘的尾部，贮水单元紧邻动力单元布置，液压油箱单元和操作控制单元紧邻贮水单元布置，操作控制单元位于履带底盘一侧，液压控制单元位于液压油箱单元的前方，清洗头支撑定位单元安装在履带底盘的首部；

清洗头支撑定位单元包含活动底座和工组臂组，活动底座含有回转装置和横移装置，工作臂组含有主臂、端臂、主臂俯仰液压缸和端臂调姿液压缸，工作臂组固定在活动底座的回转装置上；

供水单元含有水泵液压马达和水阀，水泵液压马达驱动水泵运转；

操作控制单元包含主控模块、操作件和信息反馈件，主控模块以计算机为控制核心，内置包含清洗头位姿控制程序的控制软件，操作控制单元通过电缆与清洗头单元、动力单元、液压控制单元和供水单元连接，接收来自以上各单元的信息，并向动力单元、液压控制单元和供水单元发出指令，控制其运行；

液压控制单元包含两个对应控制两底盘履带行走马达的比例换向阀，液压控制单元所含其他换向阀均为电磁换向阀，所述各电磁换向阀通过电缆与操作控制单元主控模块功率输出驱动电路连接并接受主控模块的控制，液压控制单元与动力单元、液压油箱单元、履带底盘、供水单元、清洗头支撑定位单元之间，以及动力单元和液压油箱单元之间通过液压管路连通，形成液压系统，分别驱动履带底盘行进、供水单元泵水和清洗头支撑定位单元位姿变换。

2.根据权利要求1所述的智能化光伏阵列清洗车，其特征在于：履带底盘每侧靠近首、尾的位置在不同高度上各装两个侧向测距装置，形成2×2侧向测距阵列；履带底盘前部两侧分别装有可测垂向加速度的加速度计；履带底盘的两侧分别设置有履带测速装置；所述侧向测距装置、加速度计和履带测速装置通过信号电缆与操作控制单元主控模块连接；液压控制单元中控制两履带行走马达的两比例换向阀均为电磁比例换向阀，所述磁比例换向阀通过电缆与操作控制单元主控模块功率输出驱动电路连接并接受主控模块的控制；操作控制单元主控模块内置的控制软件还包含底盘行进位姿控制程序。

3.根据权利要求1所述的智能化光伏阵列清洗车，其特征在于：所述操作控制单元还包含遥控器和无线接收模块，所述操作控制单元操作件中含有遥控选择开关；所述遥控器内置供电电池和无线发射电路，其外部设置有相应的操作手柄和按钮；所述无线接收模块含接收天线和模块主体，天线与模块主体之间通过电缆连接；遥控器与无线接收模块之间通过调制电磁波进行通信，无线接收模块与主控模块之间通过信号电缆连接。

4.根据权利要求1所述的智能化光伏阵列清洗车，其特征在于：所述操作控制单元还包括驾驶室、设置在驾驶室内的操控台、座椅和液晶屏，主控模块安装在操控台内，液晶屏、操作件和信息反馈件安装在操控台的上部表面；主控模块的控制核心采用单片机；操作件包括手柄和按键；信息反馈件包括表头和指示灯。

5.根据权利要求1所述的智能化光伏阵列清洗车，其特征在于：所述履带底盘前端还装有一套前铲，前铲通过其铲刀臂铰接安装在履带底盘的前端，在履带底盘上车底架与铲刀背之间铰接有一条铲刀提升液压缸。

6.根据权利要求1所述的智能化光伏阵列清洗车，其特征在于：履带底盘两侧履带行走马达为液控双速履带行走液压马达。