[发明专利]移动操作机的视觉定位方法

权利要求书

1.一种移动操作机的视觉定位方法，其特征在于，该方法至少包括：

采用相机进行平面视觉定位，其中，所述平面视觉定位包括两个平移自由度定位和一个旋转自由度定位；

采用柔性机构进行深度视觉定位补偿，其中，所述深度视觉定位包括平移自由度定位。

2.根据权利要求1所述的移动操作机的视觉定位方法，其特征在于，所述平面视觉定位包括：通过模板匹配的方式，获取平移自由度误差和旋转自由度误差。

3.根据权利要求2所述的移动操作机的视觉定位方法，其特征在于，所述移动操作机包括工作台面；

所述通过模板匹配的方式，获取平移自由度误差和旋转自由度误差，具体包括：

获取某一定位高度下的校准文件，所述校准文件与实际相对位置已知的特征点相关；

在所述定位高度不变的情况下，采集所述工作台面上遗留的特征点的图像，并在所述图像中选定需要匹配的特征点的图像；

根据所述校准文件和当前特征点的坐标值，获取所述平移自由度误差和所述旋转自由度误差。

4.根据权利要求3所述的移动操作机的视觉定位方法，其特征在于，所述获取校准文件包括：

定位相机的高度；

打印相对位置已知的特征点，建立坐标系；

采集当前包含所述特征点的图片，并根据所述特征点的实际坐标值校准图片中所述各特征点的像素值。

5.根据权利要求1所述的移动操作机的视觉定位方法，其特征在于，所述柔性机构的作用位置位于工件的特殊部位，以确保夹持所述工件后获得一弹性力。

6.根据权利要求5所述的移动操作机的视觉定位方法，其特征在于，所述特殊部位为台阶。

7.根据权利要求1-6中任一所述的移动操作机的视觉定位方法，其特征在于，所述柔性机构为柔性手指。