[发明专利]无人机及其控制方法

权利要求书

1.一种无人机，包括机体，其特征在于，所述机体上设置有至少两个鱼眼镜头；所述两个鱼眼镜头形成的拍摄视角覆盖范围为90°-180°。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机的底部安装有两个朝向同一方向的所述鱼眼镜头以形成拍摄视角覆盖范围为180°。

3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机的底部安装有三个朝向不同方向的所述鱼眼镜头，该三个所述鱼眼镜头两两所形成的拍摄视角覆盖范围之和至少为180°。

4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，该三个所述鱼眼镜头的朝向所形成的夹角中有两个为直角或为锐角。

5.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机的底部相邻两侧或相对两侧的方向，每一侧设置有两个朝向同一方向的所述鱼眼镜头以形成拍摄视角覆盖范围为180°。

6.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机的底部相对两侧的方向上各安装有两个朝向同一方向的所述鱼眼镜头以形成拍摄视角覆盖范围为180°；所述无人机的底部还安装有一个所述鱼眼镜头，该个所述鱼眼镜头的朝向与上述四个所述鱼眼镜头的朝向垂直以与该四个所述鱼眼镜头中任一个所述鱼眼镜头形成拍摄视角覆盖范围为90°。

7.根据权利要求2至6任一项所述的无人机，其特征在于，所述鱼眼镜头相对所述无人机为可旋转连接，和/或为可左右滑动连接和/或为上下滑动连接。

8.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机的底部沿四个相互垂直的方向分别设置有至少一个所述鱼眼镜头，其中相邻两个所述鱼眼镜头形成的拍摄视角覆盖范围为90°。

9.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述无人机上还安装有用于根据所述鱼眼镜头所采集的图像进行避障处理并控制无人机避开障碍物以及控制所述鱼眼镜头相对所述无人机旋转和/或左右滑动和/或上下滑动的控制器。

10.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机的机体上设置有可相对所述无人机旋转的、至少两个鱼眼镜头；所述两个鱼眼镜头形成的拍摄视角覆盖范围为90°-180°，所述方法包括：

控制所述鱼眼镜头以预设间隔时间相对无人机旋转预设角度；或者，根据所述无人机的航行方向，控制所述鱼眼镜头旋转至朝向无人机的航向方向上；

获取各个所述鱼眼镜头所采集的影像数据；

分别从各个所述鱼眼镜头所采集的影像数据中识别出障碍物的同一像素点，计算出障碍物像素点相对无人机的具体位置信息，得到障碍物的位置；

分析所述障碍物的位置，对无人机发送控制指令执行航线偏离以避开所述障碍物。