[发明专利]步进电机控制装置及其控制方法、电子设备、记录装置

权利要求书

1.一种步进电机的控制装置，其特征在于，所述步进电机向与多个相的各自对应的线圈提供励磁电流而产生的磁通量，通过磁通量使转子旋转，所述步进电机的控制装置具备：

位置生成部，生成包括检测出的所述转子的位置信息的位置信号；

电气角检测部，输出电气角的检测信号，所述电气角的检测信号包括使所述位置信号乘以系数而得到的电气角的信息；以及

驱动部，根据包括所述励磁电流的振幅信息的振幅信号和所述电气角的检测信号向所述线圈输出所述励磁电流。

2.根据权利要求1所述的步进电机的控制装置，其特征在于，

所述驱动部具备：

速度检测部，根据所述位置信号输出包括所述转子的速度信息的速度的检测信号；

提前角生成部，根据所述速度的检测信号生成包括提前角的信息的提前角信号；以及

指令部，根据所述提前角信号和所述电气角的检测信号，生成电气角的指令信号，所述电气角的指令信号包括所述励磁电流的电气角的信息，

所述驱动部根据所述振幅信号和所述电气角的指令信号输出所述励磁电流。

3.根据权利要求2所述的步进电机的控制装置，其特征在于，

步进电机的控制装置还具备：

处理部，计算表示作为所述转子的位置的目标的目标值的信号和所述位置信号之间的偏差作为所述位置的误差信号，根据所述位置的误差信号生成包括所述转子的速度信息的速度的指令信号，计算所述速度的指令信号和所述速度的检测信号之间的偏差作为速度的误差信号，根据所述速度的误差信号，生成所述振幅信号。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的步进电机的控制装置，其特征在于，

所述位置生成部具有18位以上的分辨率。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的步进电机的控制装置，其特征在于，

在将所述系数设为K、所述转子每转的电气角的周期数设为α、所述电气角的控制分辨率设为β、所述位置生成部的分辨率设为γ时，

所述系数K通过下面的算式给出：K＝(α×β/γ)×(β－1)。

6.一种电子设备，其特征在于，具备：

根据权利要求1至5中任一项所述的步进电机的控制装置；以及

步进电机。

7.一种记录装置，其特征在于，具备：

根据权利要求1至5中任一项所述的步进电机的控制装置；以及

步进电机。

8.一种机器人，其特征在于，具备：

根据权利要求1至5中任一项所述的步进电机的控制装置；以及

步进电机。

9.一种步进电机的控制方法，其特征在于，向与多个相的各自对应的线圈提供励磁电流而产生的磁通量，通过磁通量使转子旋转来控制步进电机，在所述步进电机的控制方法中，

取得表示所述转子的位置的位置信号；

生成包括使所述位置信号乘以系数而得到的电气角的信息的电气角的检测信号；以及

根据表示电流振幅的振幅信号和所述电气角的检测信号输出所述励磁电流。