[发明专利]一种多功能机械手

说明书

技术领域

本发明涉及起重机领域，特别涉及一种多功能机械手。

背景技术

海洋三用工作船通过起重机进行锚链拆卸和货物运输作业，通过在起重机的吊臂上安装多功能机械手可以使起重机能够完成锚链或缆绳的夹持与拆卸等动作。该多功能机械手包括摆动装置、回转装置、锚链爪和缆绳钩，摆动装置设置于多功能机械手的顶部，用于控制多功能机械手的摆动幅度，摆动装置的下方设置回转装置，锚链爪和缆绳钩并排布置于回转装置的下方，回转装置可以带动锚链爪和缆绳钩进行360°无限制回转。

现有的多功能机械手包括分别控制摆动装置、锚链爪、缆绳钩的多个油缸、多个双向平衡阀、多个换向阀和安装在多功能机械手上的液压滑环，主泵组的出油口和多个换向阀分别通过软管连通，多个换向阀和多个双向平衡阀分别通过软管连通，多个双向平衡阀通过软管和液压滑环连通，液压滑环通过软管和多个油缸分别通过软管连通，由主泵组输出的高压油经过多个换向阀为多个油缸供油，其中，多个双向平衡阀均安装在起重机的吊臂上。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

现有的多功能机械手的多个双向平衡阀均安装在起重机的吊臂上，因吊臂经常摆动，使得管路中只能通过软管连接，因软管易发生爆裂，会造成高压油泄出，使两个摆动油缸内的油压下降，当压力降至两个摆动油缸不能保持多功能机械手的摆动位置时，在多功能机械手的重力的作用下，两个摆动油缸会将多功能机械手会摆动至竖直位置，导致多功能机械手失控。

发明内容

为了解决现有技术中双向平衡阀与液压滑环之间的软管易爆裂的问题，本发明实施例提供了一种多功能机械手。所述技术方案如下：

本发明实施例提供了一种多功能机械手，包括：上部、下部和回转装置，所述上部和所述下部通过所述回转装置可旋转连接，所述上部包括第一摆动油缸和第二摆动油缸，所述下部包括：锚链爪松紧油缸、缆绳钩摆动油缸、第一缆绳钩松紧油缸和第二缆绳钩松紧油缸，所述多功能机械手还包括：第一钢管、第二钢管、第三钢管、第四钢管、第一比例方向阀、集成阀块、第一比例方向阀、第一双向平衡阀、第二双向平衡阀、第三双向平衡阀、第四双向平衡阀、第五双向平衡阀、第六双向平衡阀、电磁换向阀和多根软管。

所述第一双向平衡阀和所述第二双向平衡阀分别固定在所述第一摆动油缸和所述第二摆动油缸的缸体上，所述第一钢管包括第一水平段、第一直线段、以及连接在所述第一水平段和所述第一直线段之间第一连接段，且所述第一水平段和所述第一直线段不在同一平面内，所述第一水平段固定在所述第一双向平衡阀的第一出油口上，所述第一直线段固定在所述第一摆动油缸的缸体上并与所述缸体内的无杆腔连通；所述第二钢管包括第二水平段、第二直线段、以及连接在所述第二水平段和所述第二直线段之间的第二连接段，所述第二水平段和所述第二直线段不在同一平面内，所述第二水平段固定在所述第二双向平衡阀的第一出油口上，所述第二直线段固定在所述第二摆动油缸的缸体上并与缸体内的无杆腔连通。

所述第三钢管包括第三水平一段、第三水平二段、以及连接在所述第三水平一段和所述第三水平二段之间的第三连接段，所述第三水平一段固定在所述第一双向平衡阀的第二出油口上，所述第三水平二段固定在所述第一摆动油缸的缸体上并与缸体内的有杆腔连通；所述第四钢管包括第四水平一段、第四水平二段、以及连接在所述第四水平一段和所述第四水平二段之间的第四连接段，所述第四水平一段固定在所述第二双向平衡阀的第二出油口上，所述第四水平二段固定在所述第二摆动油缸的缸体上并与缸体内的有杆腔连通。

所述集成阀块安装在所述上部，所述第一比例方向阀安装在所述集成阀块上，所述集成阀块上设置有与所述第一比例方向阀的A口和B口连通的通道，所述第一比例方向阀的A口通过所述集成阀块和所述软管与所述第一双向平衡阀的第一进油口和第二双向平衡阀的第二进油口连通，所述第一比例方向阀的B口通过所述集成阀块和所述软管与所述第一双向平衡阀的第二进油口和所述第二双向平衡阀的第一进油口连通。

具体地，所述多功能机械手还包括液压旋转接头、过渡块和第五钢管，所述电磁换向阀包括第一电磁换向阀。

所述第一电磁换向阀和所述液压旋转接头均安装在所述集成阀块上，所述第一电磁换向阀的A口通过所述液压旋转接头和所述过渡块与所述第三双向平衡阀的第一进油口连通，所述第一电磁换向阀的B口通过所述液压旋转接头和所述过渡块与所述第三双向平衡阀的第二进油口连通，所述过渡块的出油口分别通过所述软管与所述第三双向平衡阀的第一进油口和第二进油口连接。