[发明专利]一种直角坐标机械手控制系统

权利要求书

1.一种直角坐标机械手控制系统，其特征在于：包括一Arduino主机，所述Arduino主机分别与一无线路由器、一舵机、一左机械手控制模块及一Arduino从机连接，所述Arduino从机与一右机械手控制模块连接，所述无线路由器分别与一客户端及一安装有主摄像头的云台连接，所述云台与所述舵机连接；所述左机械手控制模块与右机械手控制模块分别用于控制左机械手与右机械手，所述主摄像头用于采集左机械手与右机械手的信息并将信息经所述无线路由器传输给所述客户端，所述客户端根据收到的信息对所述左机械手及右机械手进行远程操控。

2.根据权力要求1所述的直角坐标机械手控制系统，其特征在于：所述左机械手控制模块包括一X1轴驱动器及与其相连的X1轴步进电机、一Y1轴驱动器及与其相连的Y1轴步进电机、一Z1轴驱动器及与其相连的Z1轴步进电机、一左直流电机及与其相连的左机械手；所述X1轴步进电机、Y1轴步进电机、Z1轴步进电机分别设置于一三自由度直角坐标机械臂的X轴、Y轴、Z轴，用于实现左机械手在X轴、Y轴、Z轴的运动，所述左直流电机用于实现左机械手的夹持动作。

3.根据权力要求1所述的直角坐标机械手控制系统，其特征在于：所述右机械手控制模块包括一X2轴驱动器及与其相连的X2轴步进电机、一Y2轴驱动器及与其相连的Y2轴步进电机、一Z2轴驱动器及与其相连的Z2轴步进电机、一右直流电机及与其相连的右机械手；所述X2轴步进电机、Y2轴步进电机、Z2轴步进电机分别设置于一三自由度直角坐标机械臂的X轴、Y轴、Z轴，用于实现右机械手在X轴、Y轴、Z轴的运动，所述右直流电机用于实现右机械手的夹持动作。

4.根据权力要求1所述的直角坐标机械手控制系统，其特征在于：还包括第一副摄像头及第二副摄像头；所述第一副摄像头及第二副摄像头分别用于采集所述左机械手与右机械手局部信息。

5.根据权利要求1所述的直角坐标机械手控制系统，其特征在于：所述左机械手与右机械手皆为一夹持机构，所述夹持机构包括两横向间隔设置的导滑柱，两导滑柱之间经两挡板连接；所述挡板分别横向套设于两导滑柱的上、下两端的端部，所述两挡板固定于一固定板上；所述导滑柱上分别滑动套设有两滑套，所述滑套上分别套接有一横向的绝缘板，所述绝缘板一端套接于一导滑柱的滑套上，另一端套接与另一导滑柱对应的滑套上；所述绝缘板上分别水平固定连接有一夹板，所述夹板之间还设置有一用于调节两夹板之间距离的凸轮，所述凸轮经一直流电机驱动；所述导滑柱上且位于所述挡板和滑套之间还分别套设有一弹簧。

6.根据权利要求1所述的直角坐标机械手控制系统，其特征在于：还包括传感器模块，所述传感器模块包括超声波传感器及温度传感器；所述超声波传感器用于对所述左机械手及右机械手进行定位，所述温度传感器用于检测所述左机械手及右机械手的温度。

7.根据权利要求1所述的直角坐标机械手控制系统，其特征在于：所述无线路由器为基于OpenWrt的无线路由器。

8.根据权利要求1所述的直角坐标机械手控制系统，其特征在于：所述客户端为Android平板客户端。