[发明专利]停车辅助装置

说明书

本发明提供一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)，所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：基于障碍物(B)的检测结果以及停车边界(D)的检测结果中的至少一个结果，设定成为车辆(1)的移动路径的目标位置的候选的至少一个候选位置(C)；基于所述候选位置(C)与自车的位置以及方向，分别对所述候选位置(C)进行排序；将进行排序后的所述候选位置(C)的中的一个所述候选位置(C)，决定为所述目标位置。

技术领域

本发明涉及停车辅助装置。

背景技术

以往，作为停车辅助的目标位置，已知在左右的停车空间中选择车辆的转弯方向的相反侧的停车空间的停车辅助装置(例如，JP特开2007-302065号公报)。

例如，要是能够获得这样的停车辅助装置，是有意义的，该停车辅助装置在至少一个以上的候选位置，将能够进行更顺畅的或更方便(不方便之处更少)的停车辅助的候选位置，决定为车辆的移动路径的目标位置。

发明内容

本发明的一个方式的停车辅助装置，包括电子控制单元(electronic controlunit)，所述电子控制单元用于执行如下处理：基于障碍物的检测结果以及停车边界的检测结果中的至少一个结果，设定成为车辆的移动路径的目标位置的候选的至少一个候选位置；基于所述候选位置与自车的位置以及方向，分别对所述候选位置进行排序(即赋予序号、排位，进行排位、排名，以下相同)；将进行排序后的所述候选位置的中的一个所述候选位置，决定为所述目标位置。由此，通过本方式，例如，能够基于候选位置与自车的位置以及方向来对各候选位置进行排序，基于该排序，能够将可进行更顺畅的或更方便的停车辅助的候选位置，决定为目标位置。

另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元还用于执行如下处理：基于障碍物的检测结果以及停车边界的检测结果中的至少一个结果，分别设定在各个所述候选位置处的车辆的方向；基于所述候选位置以及该候选位置处的车辆的方向与自车的位置以及方向，分别对所述候选位置进行排序。由此，例如，基于候选位置以及该候选位置的方向与自车的位置以及方向对各候选位置进行排序，基于该排序，能够将可进行更顺畅的或更方便的停车辅助的候选位置，决定为目标位置。

另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元还用于执行如下处理：分别对应于每个所述候选位置，设定多个区域，并且，对每个该区域设定排序；分别对每个所述候选位置，进行与自车所位于的所述区域对应的排序。由此，例如，电子控制单元能够更容易地对候选位置进行排序。

另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元还用于执行如下处理：对于在自车的行进方向上的位于第一个区域的后方侧的第二个区域，设定比所述第一个区域低的排序；对于在自车的行进方向上的位于所述第一区域的前方侧的第三区域，设定比所述第二区域低的排序。由此，例如，容易对各候选位置，对应于与自车之间的位置关系来进行排序。

另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元还用于执行如下处理：根据排序来输出至少一个所述候选位置；取得表示所选择的所述候选位置的输入信息；基于所述输入信息，将所选择的所述候选位置决定为所述目标位置。例如，驾驶员等的乘客容易基于所输出的信息来从候选位置中决定目标位置。

附图说明

本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。

图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。

图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。

图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆的后方观察时的视场的图。

图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。