[发明专利]一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备

权利要求书

1.一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，其特征在于，包括主操纵器（1）和从动机构（2），所述主操纵器（1）具有转动阻尼力可调的关节机构（3），所述关节机构（3）包括一个主轴（31），主轴（31）上设有可相对转动的第一安装座板（32）和第二安装座板（33），所述第一安装座板（32）上固定有摩擦盘（34），第二安装座板（33）上设有与摩擦盘（34）接触摩擦以改变其转动阻尼力的气压驱动机构，所述从动机构（2）设有与主操纵器（1）的关节机构（3）对应的关节（21）和与控制器（4）连接并驱动该关节运动的关节执行器（22），用于检测第一安装座板（32）和第二安装座板（33）相对转动角度的角度传感器（36）和用于检测从动机构的关节运动状况的从动传感器（23）均与控制器（4）连接，所述控制器（4）根据角度传感器（36）和从动传感器（23）的测量值判断同一信号采集时间间隔内主操纵器（1）关节机构（3）与从动机构（2）关节（21）转速的差值，并根据差值大小通过气压驱动机构控制主操纵器（1）关节机构（3）阻尼力的大小。

2.如权利要求1所述的一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，其特征在于，所述的机械臂主从操纵设备还包括存储主操纵器预定动作指令信号数据的存储器（5），该存储器（5）与控制器（4）连接以传输动作指令信号给控制器（4）。

3.如权利要求1所述的一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，其特征在于，所述从动传感器（23）是检测从动机构（2）的关节（21）运动角度的从动角度传感器。

4.如权利要求1所述的一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，其特征在于，所述从动传感器（23）是检测从动机构（2）的关节（21）运动位置的位置传感器。

5.如权利要求1所述的一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，其特征在于，所述的气压驱动机构包括相对的设置在摩擦盘（34）两侧以夹持摩擦盘（34）的两个气缸（351），两个气缸（351）与控制其同步动作的比例调节阀（352）连接，比例调节阀（352）连接控制器（4）以控制两个气缸（351）的动作。

6.如权利要求5所述的一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，其特征在于，在所述两个气缸（351）内侧均设有夹持摩擦盘（34）的摩擦片（353）。

7.如权利要求1所述的一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，其特征在于，所述主操纵器（1）包括多个转动阻尼力可调的关节机构（3），关节机构（3）之间通过连杆（11）相连，关节机构（3）的第一安装座板（32）和第二安装座板（33）设有固定连杆（11）的安装孔位。

8.如权利要求1所述的一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，其特征在于，所述从动机构（2）包括多个与主操纵器对应的关节（21）和用于驱动每个关节（21）运动的关节执行器（22），关节执行器（22）与从动传感器（23）连接。

9.如权利要求1所述的一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，其特征在于，所述角度传感器（36）设于主轴（31）上。

10.如权利要求1所述的一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，其特征在于，所述第二安装座板（33）固定于主轴（31）上，所述第一安装座板（32）沿主轴（31）转动，带动摩擦盘（34）相对第二安装座板（33）沿主轴（31）转动。