[发明专利]一种高精地图数据的处理方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种高精地图数据的处理方法和装置，该方法包括：沿目标轨迹对地图数据进行至少两次采集，以分别获取至少两次原始地图数据；分别识别所述原始地图数据中的物体，并提取物体特征；将各所述原始地图数据中的物体特征进行匹配；将匹配物体特征的物体作为参照物，将各所述原始地图数据进行融合处理。本发明实施例通过识别原始地图数据中的物体，并提取物体特征，进而将各原始地图数据中的物体特征进行匹配并将匹配后得到的物体作为参照物，利用该参照物对原始地图数据进行融合处理，解决了地图图像中的物体出现错位的问题，去除了地图图像的重影问题，提高了地图图像的清晰度。

技术领域

本发明实施例涉及地图数据处理技术，尤其涉及一种高精地图数据的处理方法和装置。

背景技术

随着自驾出行探亲、探险和旅游的用户越来越多，当用户去往自己不熟悉的目的地时，便会依赖于利用智能终端进行地图查询，用户可以在智能终端中通过输入目的地对出行路线进行查看和选择，地图的使用在很大程度上方便了人们的生活。

目前，形成地图图像之前，对地图图像数据的采集一般利用惯性测量单元(Intertial Measurement Uint，IMU)、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或者光探测与测量(Light Detection And Ranging，LIDAR)等多种工具来完成，再将数据进行融合处理，形成地图数据。

IMU主要包括陀螺仪和加速度计两部分，该两部分直接影响IMU的测量图像数据的精度。其中陀螺仪主要测量运动物体的角速度信息，加速度计主要测量运动物体的加速度信息，IMU根据所测信息计算得到运动物体的运动形态。

GPS主要包括空间星座、地面监控和用户设备三部分，该三部分直接影响GPS获得的图像数据的精度。其中，空间星座一般由24颗卫星组成，用于实时测量地面物体的图像数据，地面监控接收空间星座的卫星发送的该卫星测量得到的物体的地图数据，用户设备对该物体的地图数据进行计算并得到物体的位置信息等。

LIDAR主要利用IMU和GPS进行激光扫描，其所测得的数据为点云数据，即所测得的数据为物体表面模型的一系列离散点，该点云数据中包括物体的空间三维信息和激光强度信息。LIDAR中的传感器将激光束发射到地面或者物体表面，激光束遇到障碍物发生发射，激光束反射的能量被该传感器记录并作为激光强度信息，并且利用该激光强度信息可以计算得到激光束的反射率。

通常为了保证测量得到的地图数据的多样性和全面性，利用上述工具对获得地图数据的采集轨迹进行多次采集。地图数据采集结束后，利用GPS或IMU对采集得到的多次相应地图数据进行关联，最终得到高精地图。

然而，现有技术存在以下缺陷，在利用GPS或IMU对采集得到的多次相应的地图数据进行关联时，由于工具本身的测量和计算精度的限制，使得关联后得到的地图图像中的物体出现错位，导致用户看到的地图图像中的物体有重影，严重影响用户的使用体验。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种高精地图数据的处理方法和装置，以实现解决对多次采集的图像数据进行关联时出现的地图图像中的物体错位和重影的问题。

一方面，本发明实施例提供了一种高精地图数据的处理方法，该方法包括：

沿目标轨迹对地图数据进行至少两次采集，以分别获取至少两次原始地图数据；

分别识别所述原始地图数据中的物体，并提取物体特征；

将各所述原始地图数据中的物体特征进行匹配；

将匹配物体特征的物体作为参照物，将各所述原始地图数据进行融合处理。

另一方面，本发明实施例还提供了一种高精地图数据的处理装置，该装置包括：