[发明专利]一种三平移一转动并联机器人装置

权利要求书

1.一种三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的四条完全相同的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链组成，其特征是：每条支链上的连杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R₁₁)连接，连杆二(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形的一端短边杆一(5)用转动副二(R₁₂)连接，平行四边形的另一端短边杆二(6)用转动副三(R₁₃)与动平台(1)连接；这三个转动副一(R₁₁)、转动副二(R₁₂)、转动副三(R₁₂)的轴线相互平行；进一步，这四条完全相同的支链与动平台(1)连接的四个转动副的轴线必须相互平行。

2.按权利要求1所述的三平移一转动并联机器人装置，其特征在于：第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链这四条支链中，相对的任两条支链可以用任意两条无约束型S-S-R、S-S-P、S-P-S支链来替代。

3.按权利要求1或2所述的三平移一转动并联机器人装置，其特征在于：每条支链上与静平台(0)联接的四个转动副为驱动副，可以用移动副来替代；且当依次固定一个、两个、三个驱动副时，该装置就成为三自由度、二自由度、单自由度的三平移一转动并联机器人，其独立输出运动数目为三、二、一，其它的运动为派生运动。