[发明专利]一种锻造用取料机械手

说明书

技术领域

本发明属于机械手领域，更具体地，涉及一种锻造用取料机械手。

背景技术

在现有技术中，用机器人取料的方式最灵活，但机器人的应用技术要求高，价值昂贵，投入大，但在现场使用要求不高的场合，机器人高精度、灵活和作业范围大的特点完全不能发挥；三坐标机械手虽比机器人稍廉价，灵活性低，但因配用了伺服电机、减速机、驱动器、PLC、滚珠丝杆、直线导轨等，导致整机的价格也较高昂，一次投入、维护成本也较高。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种整体结构简单、维护成本低、另外还附加吹气喷墨、取料方便的锻造用取料机械手。

为实现上述目的，按照本发明，提供了一种锻造用取料机械手，其特征在于，包括机座以及安装在机座上的小车气缸、小车、轨道和气动夹钳，其中，

所述机座包括基座、升降台和气缸座，所述气缸座通过所述升降台安装在所述基座上，所述升降台用于调整所述气缸座的高度，所述气缸座上安装所述小车气缸；

所述小车气缸的输出轴水平设置并与所述小车连接，以用于驱动所述小车移动；

所述小车包括车体及可转动安装在车体上的两车轮，所述车体铰接在所述小车气缸的输出轴上，所述两车轮分别为左车轮和右车轮，左车轮和右车轮的轴线均水平设置且均沿前后方向延伸；所述小车气缸包括一级气 缸和二级气缸，所述一级气缸的输出轴铰接在所述小车的车体上，所述二级气缸的输出轴与所述一级气缸连接；

所述轨道的侧面设置有作为所述车轮移动通道的滑槽，所述滑槽包括从左至右依次设置的斜滑槽和水平滑槽，所述斜滑槽相对于水平面倾斜并且沿着从左至右的方向其高度逐渐增大，所述小车的左车轮在小车气缸的驱动下能在水平滑槽和斜滑槽内滚动，当左车轮移动进入斜滑槽内后，车体也会相应地倾斜；

所述气动夹钳固定连接在所述小车的车体上，其包括夹持气缸及由夹持气缸驱动的两钳牙，以用于夹取和松开锻件；

喷涂装置包括喷枪和储料罐，所述喷枪安装在所述夹持气缸的缸筒上，以用于向模具喷料；

所述锻造用取料机械手的位置调整过程如下：

1)手动控制一级气缸和二级气缸的输出轴伸出，移动机座，以使两钳牙在模具的旁边对准模具中心线，调节升降台高度，以气动夹钳能抓取锻件也不碰触模具为准，然后再固定机座；

2)二级气缸的输出轴缩回，前后调整喷嘴的中心线，使该中心线与压力机的模具的中心线形成的平面与夹持气缸的输出轴的轴线平行，再固定喷嘴的位置；然后二级气缸的输出轴继续缩回，将手动控制切换为自动控制，让本机械手接受上位机的自动控制；

3)在自动控制的工作模式下，上位机发出指令，两钳牙分开，一级气缸和二级气缸的输出轴同时伸出以推动小车的左车轮前行到轨道的斜滑槽的左端；

4)一级气缸和二级气缸的传感器发出气缸到前端的信号后，两钳牙动作夹紧锻件，并由上位机判别是否夹持有效，如夹持有效，则二级气缸后退到位，带动小车的左车轮退出斜滑槽；

5)喷涂装置对模具进行吹气，并喷石墨，之后一级气缸缩回到位，气 动夹钳的两钳牙松开，使锻件落入钳牙下方、压力机旁的滑道上滑入料框，至此一个动作周期完成，等待下一次指令。

优选地，所述气缸座安装在所述升降台上并且其前后位置可调整。

优选地，，所述轨道上安装有左缓冲器和右缓冲器，分别用于限制小车的左右位移。

优选地，所述左车轮和右车轮均采用轴承件。

优选地，所述储料罐包括气罐和石墨罐，所述气罐和石墨罐分别通过第一管道和第二管道与所述喷枪连接。

优选地，所述喷枪包括喷嘴和喷嘴杆，所述喷嘴安装在所述喷嘴杆上并且其前后位置可调整，所述喷嘴杆安装在所述夹持气缸的缸筒上并且其左右位置可调整。

优选地，所述气动夹钳通过拖链与所述机座连接。

优选地，所述机座的下端安装有多个万向轮。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果

1)本发明的斜滑槽的设置使气动夹钳的钳牙夹取锻件时是相对于水平面倾斜的，取完锻件后小车的左车轮又经斜滑槽退回到水平滑槽内，这样可以使钳牙上升一定高度，从而也使锻件上升一定高度从而离开其下方的模具，防止锻件与其下方的模具发生刮擦而影响锻件和模具的质量；

2)本发明的小车在小车气缸的驱动下运动，两钳牙在气动夹钳的驱动下运动，控制精度高，自动化程度也高；