[发明专利]一种三轴惯性稳定平台系统的二阶动态干扰力矩补偿方法

权利要求书

1.一种三轴惯性稳定平台系统的二阶动态干扰力矩补偿方法，其特征在于：用于计算三轴惯性稳定平台系统的台体合成二阶动态干扰力矩并实现补偿；所述稳定平台系统包括基座、外框架、内框架和台体，对应的本体坐标系分别为基座本体坐标系X₁Y₁Z₁、外框架本体坐标系X_p2Y_p2Z_p2、内框架本体坐标系X_p1Y_p1Z_p1和台体本体坐标系X_pY_pZ_p；所述四个坐标系的原点重合，并且：台体本体坐标系的Z_p轴与内框架本体坐标系的Z_p1轴重合，外框架的本体坐标系的Y_p2轴与内框架本体坐标系的Y_p1轴重合，基座本体坐标系的X₁轴与外框架本体坐标系的X_p2轴重合；其中，基座与载体固连，在所述稳定平台系统在载体带动下发生内部相对转动时，基座绕外框架坐标系的X_p2轴转动，外框架绕内框架坐标系的Y_p1轴转动，内框架绕台体坐标系的Z_p轴转动；

所述二阶动态干扰力矩补偿方法包括如下步骤：

(1)、测量或计算得到三轴惯性稳定平台系统的转动惯量，包括：台体相对于X_p轴、Y_p轴、Z_p轴的转动惯量内框架相对于X_p1轴、Y_p1轴、Z_p1轴的转动惯量外框架相对于X_p2轴、Y_p2轴、Z_p2轴的转动惯量

(2)、测量得到所述稳定平台系统内部相对转动的角度和角速度，包括：外框架绕内框架坐标系Y_p1轴转动的角度β_yk和角速度内框架绕台体坐标系Z_p轴转动的角度β_zk和角速度

(3)、测量得到所述稳定平台系统的台体本体相对惯性空间转动的角速度，包括：台体本体绕X_p轴转动的角速度台体本体绕Y_p轴转动的角速度台体本体绕Z_p轴转动的角速度

(4)、根据三轴惯性稳定平台系统的转动惯量、平台系统内部相对转动的角度和角速度，以及平台系统的台体本体相对惯性空间转动的角速度，计算所述稳定平台系统的台体合成二阶动态干扰力矩，所述二阶动态干扰力矩包括：合成到台体X_p轴上的二阶动态干扰力矩合成到台体Y_p轴上的二阶动态干扰力矩合成到台体Z_p轴上的二阶动态干扰力矩

(5)、根据步骤(4)计算得到的稳定平台系统的台体合成二阶动态干扰力矩，计算通过各框架轴端的电机进行实时补偿时的电机力矩，包括：折合到外框架坐标系的X_p2轴上的电机力矩ΔM_Dx、折合到内框架坐标系的Y_p1轴上的电机力矩ΔM_Dy、折合到台体坐标系Z_p轴上的电机力矩ΔM_Dz；

(6)、外框架坐标系X_p2轴上的电机、内框架坐标系的Y_p1轴上的电机、台体坐标系Z_p轴上的电机分别提供大小为ΔM_Dx、ΔM_Dy、ΔM_Dz的电机力矩，对二阶动态干扰力矩进行补偿。

2.根据权利要求1所述的一种三轴惯性稳定平台系统的二阶动态干扰力矩补偿方法，其特征在于：在步骤(4)中，三轴惯性稳定平台系统的台体合成二阶动态干扰力矩具体计算公式如下：

3.根据权利要求1所述的一种三轴惯性稳定平台系统的二阶动态干扰力矩补偿方法，其特征在于：在步骤(5)中，电机力矩ΔM_Dx、ΔM_Dy、ΔM_Dz的具体计算公式如下：