[发明专利]汽车前向避障系统及应用其检测障碍物的方法

说明书

本发明公开了一种汽车前向避障系统，其包括至少两个第一激光测距传感器、至少两个第二激光测距传感器、速度传感器、提示模块及控制器，该第一激光测距传感器装设于汽车的前方靠近中间的位置，用于对汽车正前方的障碍物进行扫描检测；该第二激光测距传感器装设在汽车前方靠近两侧的位置，用于对汽车前方左侧和前方右侧的障碍物进行左右交叉分别扫描检测；该速度传感器用于检测汽车的速度；控制器用于对接收的第一激光测距传感器、第二激光测距传感器及速度传感器的检测结果后进行综合判断，并将判断结果传输给提示模块以提醒驾驶员。另，本发明还提供一种应用所述汽车前向避障系统检测障碍物的方法。

技术领域

本发明涉及一种汽车前向避障系统及应用该汽车前向避障系统检测障碍物的方法。

背景技术

随着汽车数量的增加，汽车交通事故频繁发生。尤其是在雨、雾、霾、雪、沙尘暴等能见度低的恶劣天气里，交通事故更容易发生。目前汽车一般采用车载激光雷达作为激光测距系统以防止汽车追尾等事故的发生。如中国专利公开号为CN101363914的专利所揭示，在汽车行进的方向上，激光雷达能够探测到对汽车能够造成危害以及事故的任何运动的或者静止的物体，包括车辆、人或其它物体，从而避免汽车追尾事故的发生。但是，目前的车载激光雷达成本较高，以至于价格昂贵，难于普及应用。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种成本较低的汽车前向避障系统。

另，本发明还提供一种应用所述汽车前向避障系统检测障碍物的方法。

一种汽车前向避障系统，其用于防止汽车与障碍物相撞，所述汽车前向避障系统包括至少两个第一激光测距传感器、至少两个第二激光测距传感器、速度传感器、提示模块及控制器，所述第一激光测距传感器装设于汽车的前方靠近中间的位置，用于对汽车正前方的障碍物进行扫描检测，并计算障碍物与汽车之间的距离；所述第二激光测距传感器装设在汽车前方靠近两侧的位置，用于对汽车前方左侧和前方右侧的障碍物进行左右交叉扫描检测，并计算障碍物与汽车之间的距离；所述速度传感器用于检测汽车的速度；所述控制器用于接收第一激光测距传感器、第二激光测距传感器及速度传感器的检测结果后进行综合判断(包括根据障碍物与汽车的距离随时间的变化计算障碍物相对于汽车的速度)，并将判断结果传输给提示模块以提醒驾驶员。

进一步的，所述汽车前向避障系统还包括至少两个第一步进电机及至少两个第二步进电机，每一个第一步进电机用于控制一个第一激光测距传感器的扫描频率及扫描范围，每一个第二步进电机用于控制第二激光测距传感器的扫描频率及扫描范围，所述控制器还用于控制该第一步进电机和该第二步进电机。

进一步的，所述提示模块包括语音提示的语音模块和显示提示的显示模块，所述提示模块语音模块用于将控制器传送来的检测结果或运算结果读出，以便于驾驶员可直接听到对前方障碍物的检测结果，所述显示模块用于显示第一激光测距传感器、第二激光测距传感器及速度传感器的检测结果及控制器的判断结果。

进一步的，所述汽车还包括发动机及发动机控制系统、底盘及底盘控制系统，所述控制器还用于将接收到的检测结果经过运算汇整为数据列，并将该数据列发送给该底盘控制系统和发动机控制系统，使底盘控制系统根据检测结果控制汽车进行制动和/或转向，使发动机控制系统根据检测结果控制发动机的工作。

一种应用所述的汽车前向避障系统检测障碍物的方法，其包括以下步骤：

步骤S1，启动所述汽车前向避障系统，所述第一激光测距传感器第二激光传感器、提示模块及控制器均被启动并开始工作；

步骤S2，控制器根据汽车当前的行驶速度计算出汽车当前的安全制动距离；

步骤S3，至少两个第一激光测距传感器分别对汽车正前方的预定的扫描范围进行循环扫描，以检测该预定的扫描范围内是否有障碍物；同时，至少两个第二激光测距传感器分别对汽车前方左侧和前方右侧的预定扫描范围进行左右交叉循环扫描，以检测该预定的扫描范围内是否有障碍物插入的情况；