[发明专利]一种带凸台圆柱外表面机器人打磨系统

权利要求书

1.一种带凸台圆柱外表面机器人打磨系统，其特征在于：包括，

移动轨道，用于安装工业机器人；

工业机器人，安装于移动轨道上，其前臂部分伸向对准待加工的工件；

机器人控制柜，连接并控制工业机器人；

恒压器及气动控制柜，恒压器安装于工业机器人的前臂前端，气动控制柜连接恒压器，并利用气动回路来对恒压器的压力大小进行控制；

电气系统控制柜，连接机器人控制柜及气动控制柜，用于进行工业机器人运动学与动力学的离线解算，同时实现气动回路控制，以及与机器人控制柜进行通讯；

打磨工具，安装于恒压器的前端，在工业机器人的控制下与工件外表面保持法向姿态接触，并对工件外表面进行打磨；

视觉摄像头，安装于工业机器人上面，连接机器人控制柜，对工件外表面的凸台位置进行监控，使工业机器人在打磨过程中躲开工件外表面的凸台。

2.根据权利要求1所述的带凸台圆柱外表面机器人打磨系统，其特征在于：所述移动轨道安装有直线导轨和齿条，工业机器人的移动底座安装于直线导轨及齿条上。

3.根据权利要求1所述的带凸台圆柱外表面机器人打磨系统，其特征在于：还包括工件翻转车，工件翻转车与移动轨道呈平行设置，工件放置于工件翻转车上并由工件翻转车控制翻转。

4.根据权利要求1所述的带凸台圆柱外表面机器人打磨系统，其特征在于：所述恒压器通过紧固件固定在工业机器人前臂的末端法兰上。

5.根据权利要求4所述的带凸台圆柱外表面机器人打磨系统，其特征在于：在恒压器的前端安装有一恒压法兰，打磨工具安装于该恒压法兰上。

6.根据权利要求5所述的带凸台圆柱外表面机器人打磨系统，其特征在于：所述打磨工具包括气动打磨机和安装于其上的打磨介质。

7.根据权利要求6所述的带凸台圆柱外表面机器人打磨系统，其特征在于：所述打磨介质为打磨砂轮；打磨砂轮采用40#粒度砂轮、60#粒度砂轮、80#粒度砂轮或100#粒度砂轮。

8.根据权利要求3所述的带凸台圆柱外表面机器人打磨系统，其特征在于：在工件翻转车的车架上设置有若干翻转轮，翻转轮支承工件表面，其中至少一处翻转轮连接有翻转电机。

9.根据权利要求1所述的带凸台圆柱外表面机器人打磨系统，其特征在于：该机器人打磨系统的打磨控制方法为，首先通过机器人控制柜设置工艺参数，生成打磨路径；工业机器人带动打磨砂轮按照生成的打磨路径运动并执行打磨工序；打磨过程中将工件分为若干段圆柱外表面，每段圆柱外表面分成四个90度的圆弧段，打磨完成一个圆弧段，工件翻转车的翻转电机带动工件旋转90度，再重复之前的打磨动作；完成整个圆周段的打磨，工业机器人沿移动轨道纵向移动设定的距离，再重复前述打磨动作，直到完成整个工件外表面的打磨；在打磨过程中视觉摄像头检测工件外表面凸起部位，并将信号传输给机器人控制柜，机器人控制柜控制工业机器人自动躲过凸起部位并继续打磨过程，且不改变整个打磨的轨迹。