[发明专利]一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置

权利要求书

1.一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，其特征在于：它包括机械臂末端执行器和末端执行器存放装置，机械臂末端执行器安装在末端执行器存放装置的上端，

机械臂末端执行器包括连接件(1)、第一十字轴(2)、内环(3)、外环(4)和工具接头(5)，连接件(1)的上端通过连接孔(1-1)与外置机械臂连接，第一十字轴(2)安装在工具接头(5)的上部，内环(3)安装在工具接头(5)的上端内侧壁，外环(4)安装在工具接头(5)的上端外侧壁，连接件(1)的下端通过外环(4)与工具接头(5)连接；

末端执行器存放装置包括虎克铰机构和缓冲复位机构，虎克铰机构安装在缓冲复位机构上，

虎克铰机构包括连接座(8)、第二十字轴(10)、两个第一销钉(11)和十字轴座(12)，连接座(8)与工具接头(5)的下端连接，十字轴座(12)安装在连接座(8)的下端，第二十字轴(10)通过两个第一销钉(11)安装在十字轴座(12)的上端，

缓冲复位机构包括缓冲弹簧(14)、复位弹簧(15)和连接底座(16)，连接底座(16)的外侧壁上开设多个移动槽(16-2)，连接底座(16)通过安装在多个移动槽(16-2)内的连接件与十字轴座(12)的下部连接，缓冲弹簧(14)安装在连接底座(16)内，且缓冲弹簧(14)的上端与十字轴座(12)的下端相抵，复位弹簧(15)套装在十字轴座(12)的外侧壁和连接底座(16)的外侧壁上。

2.根据权利要求1所述的一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，其特征在于：工具接头(5)包括立柱和三个连接臂，三个连接臂均布连接在立柱的下端，三个连接臂交汇处的底端中心位置处设有球面凹槽(5-2)，每个连接臂的两侧端面上均设有一个凹槽(5-1)。

3.根据权利要求2所述的一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，其特征在于：虎克铰机构还包括多个锁紧套(6)和多个第一螺钉(7)，多个第一螺钉(7)安装在连接座(8)上，每个第一螺钉(7)上套装有一个锁紧套(6)。

4.根据权利要求3所述的一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，其特征在于：虎克铰机构还包括两个第二螺钉(9)，两个第二螺钉(9)安装在第二十字轴(10)上。

5.根据权利要求4所述的一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，其特征在于：移动槽(16-2)长方形移动槽。

6.根据权利要求5所述的一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，其特征在于：连接座(8)的上端带有半球形凸起。