[发明专利]机器人清洁器

说明书

一种机器人清洁器，包括：体部；以及传感器，从体部的上表面突起；其中体部包括相对于机器人清洁器的向前驱动方向定位在传感器前方的突起，该突起延伸到至少与传感器的高度相等的高度。

技术领域

本发明涉及一种机器人清洁器。

背景技术

移动式机器人变得越来越普遍且被使用在多种领域，如太空探索、草坪收割和地面清洁。最近在机器人清洁设备领域中，特别是机器人真空清洁器和地面擦拭机器人领域中具有迅速的进步，其主要目的是自主地和不唐突地在用户的房子中行进同时清洁地面。

在执行该任务中，机器人吸尘器必须需要清洁的区域行驶。机器人通常设置有一些传感器，其使得它们能够绕环境行驶。大量各种传感器已经被用于机器人上以帮助行驶。例如，一些机器人使用红外线探头，其允许朝向IR 信标的行驶，且一些机器人使用复杂的视觉系统，其使用相机来观察、理解和绕围绕机器人的局部环境行驶。

机器人经常需要越过他们所处的环境中的障碍物。例如，通常机器人真空清洁器需要处理诸如椅子、沙发和桌子这样的家具。由于机器人清洁器意图尽可能自主地工作，他们通常具有允许他们穿过一些低净空的障碍物下方的尺寸，以便于他们可以继续在下方清洁而不需要任何用户介入。

发明内容

本发明提供了一种机器人清洁器，包括：体部；以及传感器，从体部的上表面突起；其中体部包括相对于机器人清洁器的向前驱动方向定位在传感器前方的突起，该突起延伸到至少与传感器的高度相等的高度。

结果，传感器受到保护，而不会由于与障碍物的撞击而损坏。此外，由于传感器将不易于被损坏，使用传感器的行驶系统将更可靠。

该突起可以定位在体部的前部部分上，该前部部分与体部的前边缘相邻近。结果当机器人朝向低障碍物移动时，突起将阻止机器人完全行进到障碍物下方。这不仅保护传感器不受损坏，而且还有助于降低突出的传感器导致机器人楔入在障碍物下方的风险。而且，通过定位突起在体部的前部部分上，突起尽可能远离传感器，同时仍定位在其前方，且从而与定位为更靠近传感器相比在传感器的视野中呈现较小的阻挡。

该前部部分可以朝向体部的前边缘向下倾斜,且突起可以具有从倾斜的前部部分垂直延伸的面向前方的边缘。因此，当机器人清洁器的倾斜前部导致增加的楔入风险，突起的垂直前部边缘将通过邻接抵靠任何到来的障碍物并且防止前部部分楔入到障碍物下方而抵消该风险。

所述突起可包括两阶：下部阶和上部阶，其中下部阶延伸到至少与体部的上表面的高度相等的高度，且上部阶延伸到至少与传感器的高度相等的高度。结果，突起的下部阶可以保护机器人清洁器，使其前部不会被楔入，同时突起的上部阶可保护传感器不被损坏。两阶可以成形和设置尺寸为针对每一阶所需执行的功能最大化每一阶的效果。例如，保护传感器的突起部分可不需要与保护不楔入的突起部分那么大，且从而上部阶可以制成为比下部阶更小。这降低了使用的材料量且由此降低了制造成本，且还降低了机器的重量。这还允许传感器可见的突起部分变得更小，使得在传感器视野中呈现更小的视觉阻挡。

上部阶的面向前方的边缘可被定位在下部阶的面向前方的边缘的后方。如果在被迫停止之前没有楔入的风险，这允许机器人在障碍物下行进更远。当在可能会导致传感器损坏的障碍物周围清洁时，这允许机器人清洁器覆盖更大的区域。

传感器可以是红外线传感器组件、激光测距传感器组件和照相机组件中的一种。照相机组件可以是全景环形透镜照相机，其包括从体部的上表面突出的穹顶形透镜。通过使用PAL照相机，可以捕捉围绕机器人的区域的360 °全方向图像，且机器人清洁器可以更有效地绕其所处的环境行驶。