[发明专利]障碍物检测系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及障碍物检测系统及方法，更详细地说涉及利用MEMS LIDAR(微机电系统激光雷达)传感器系统可有效地检测障碍物的障碍物检测系统及方法。

背景技术

最近，在车辆行驶时，为了防止与障碍物或与人碰撞的安全事故，在车辆配置障碍物检测系统。这种障碍物检测系统感应车辆周边是否存在障碍物，并用警报音或显示灯来提醒驾驶员。

另外，LIDAR(激光雷达)传感器系统为附着于车辆的挡风玻璃(Windshield)并且观测车辆外边的障碍物来识别障碍物及环境的系统。

LIDAR传感器可区分为近距离LIDAR(激光雷达)、Scan LIDAR(扫描激光雷达)、MEMS LIDAR(微机电系统激光雷达)、3D Flash LIDAR(三维动画激光雷达)。

另外，现有的MEMS LIDAR传感器系统为，为了应对检测前方障碍物及应对在在旁边车道插道的插道(cut-in)状况要求具有广阔的视角的系统。在这里，为了扩大传感器视角，也应该提高分辨率，但是如果只扩大视角，则会降低空间分辨率，因此会发生前方障碍物检测率下降的性能低下的问题。

并且，为了提高传感器视角，应该提高传感器的分辨率，而分辨率比例于激光及检测器的高重复率。但是，在MEMS LIDAR传感器系统中激光与检测器的重复率性能被限制，因此能够由被限制的重复率获取的传感器分辨率也是有限的。

发明内容

(要解决的问题)

本发明要解决的问题在于提供障碍物检测系统及方法。

其目的为，有效利用MEMS LIDAR的分辨率与视角之间的关系，不仅能够检测前方障碍物，还能有效地检测在旁边车道插道的状况。

本发明的问题不限制于在以上谈及的问题，并且未谈及的或其他问题可从以下的记载被从业人员明确理解。

(解决问题的手段)

为了达成上述问题，在根据本发明实施例的障碍物检测系统及方法中，所述障碍物检测系统，包括：发射部，发射激光信号；微机电系统扫描镜，反射激光信号，扫描用视角设定的检测区域，并将检测区域区分为多个区域，以分别不同的点的间隔来扫描多个区域，其中，检测区域检测车辆前方的障碍物及在旁边车道突然插道的插道状况；接收部，接收在微机电系统扫描镜发射的激光信号，并检测在检测区域感应到的物体的信息；及处理部，通过在接收部检测到的信息来检测障碍物及插道状况来运行警报或传达制动命令。

并且，根据微机电系统扫描镜旋转的旋转速度来调节点的间隔。

并且，检测区域，包括：障碍物检测区域，缩短点的间隔来检测障碍物；插道检测区域，拓宽点的间隔来检测插道状况。

并且，插道检测区域分别形成在以障碍物检测区域为基准的对角线方向的两侧。

并且，微机电系统扫描镜至少以一个轴为中心左右及上下旋转地扫描障碍物检测区域及插道检测区域。

并且，扫描障碍物检测区域的点的间隔小于扫描插道检测区域的点的间隔。

并且，接收部为，由至少一个像素形成，并根据微机电系统扫描镜旋转的旋转速度连续检测物体的信息。

并且，接收部，包括：障碍物检测区域探测器，检测至少包括在障碍物检测区域中扫描到的物体的坐标值、距离值及反射值中一种的物体的信息；插道检测区域探测器，检测至少包括在插道检测区域中扫描到的物体的坐标值、距离值及反射值中一种的物体的信息。

并且，处理部，包括：障碍物检测部，通过至少包括在障碍物检测区域中检测到的物体的坐标值、距离值及反射值中一种的物体的信息，来检测是否存在障碍物；障碍物分类部，通过在障碍物检测部检测到的信息来分类车辆、步行者等；插道检测部，通过至少包括在插道检测区域中检测到的物体的坐标值、距离值及反射值中的一种的物体的信息，来检测是否插道；及控制部，通过由障碍物分类部及插道检测部分类的信息来运行警报或传达制动命令。

并且，微机电系统扫描镜将触碰到物体之后返回来的激光信号发射于接收部。

并且，所述障碍物检测方法，包括：发射激光信号的步骤；反射激光信号，将用视角设定的检测区域区分为多个区域，并以分别不同的点的间隔来扫描被区分的多个区域的步骤，其中检测区域检测车辆前方的障碍物及在旁边车道突然插道的插道状况；接收在微机电系统扫描镜发射的激光信号，并检测在检测区域感应到的物体的信息的步骤；及通过在接收部检测到的信息检测障碍物及插道状况，来运行警报或传达制动命令的步骤。

并且，根据微机电系统扫描镜旋转的旋转速度来调节点的间隔。