[发明专利]一种手术机器人系统精度检测装置及方法

权利要求书

1.一种手术机器人系统精度检测方法，其基于手术机器人系统精度检测装置而实施，其中：

所述手术机器人系统精度检测装置包括一支座，在所述支座的顶部设置多个靶点支柱，在每一靶点支柱的顶端设置一靶点；

其特征在于：

所述检测方法包括以下步骤：

1)将检测装置固定在手术空间的某一位置，选两个靶点由手术机器人的图像采集端进行图像采集；

2)在手术机器人控制程序中分别以选用的两靶点为入针路径的入点和出点进行路径规划；

3)将测试棒安装在手术机器人的执行端，并控制手术机器人按照规划的路径运动，观察测试棒尖端与第一个靶点的接触情况；

4)将第一个靶点所在的靶点支柱拆下，观察测试棒尖端与第二个靶点的接触情况；

5)由测试棒与两被测试的靶点的接触情况获得该位置处的精度。

2.如权利要求1所述的一种手术机器人系统精度检测方法，其特征在于：所述靶点为钢球、铜球或铅球；所述支座和靶点支柱的材质为有机玻璃、尼龙或塑料。

3.如权利要求1所述的一种手术机器人系统精度检测方法，其特征在于：所述支座的顶部设置有多个靶点安装孔，所述靶点支柱可拆卸地连接在所述靶点安装孔中。

4.如权利要求1或2或3所述的一种手术机器人系统精度检测方法，其特征在于：还包括一三自由度运动机构；所述三自由度运动机构包括一底座，在所述底座的顶部固定连接一垂直方向设置的第一滑槽，所述第一滑槽可滑动地连接一第一伸缩杆，在所述第一伸缩杆的顶部固定连接一水平方向设置的第二滑槽，所述第二滑槽可滑动地连接一第二伸缩杆，在所述第二伸缩杆的一端固定连接一水平方向设置的第三滑槽，所述第三滑槽可滑动地连接一第三伸缩杆，所述第三伸缩杆与所述第二伸缩杆垂直；所述第三伸缩杆的一端固定连接所述支座。

5.如权利要求4所述的一种手术机器人系统精度检测方法，其特征在于：所述支座的顶面为一倾斜面。

6.如权利要求4所述的一种手术机器人系统精度检测方法，其特征在于：所述第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆上均设置有刻度尺。

7.如权利要求4所述的一种手术机器人系统精度检测方法，其特征在于：在所述第一滑槽上设置有一用于锁紧所述第一伸缩杆的锁紧钉；在所述第二滑槽上设置有一用于锁紧所述第二伸缩杆的锁紧钉；在所述第三滑槽上设置有一用于锁紧所述第三伸缩杆的锁紧钉。