[发明专利]污水处理厂的取水样机器人

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及污水处理厂的取水样机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。关键技术包括：(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入；(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能；(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术；(4)网络化机器人控制器技术：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

现有的污水处理厂中取水样都是人为的，只有在工作人员上班的情况下才能够对其进行取样，而没有工作人员工作的时候，就没办法检测水质，因此有不少重工业重污染的厂房会在半夜偷排污水，导致水质下降。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的污水处理厂的取水样机器人，能够自动对进水水质和出水水质进行取水存放，便于工作人员上班时直接化验，有效监测各工业厂废水的排出情况，提高水质。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含机体、电控室、温度/湿度调节室、输送带、轨道、卷帘门、存水桶、放置槽、顶柱、取水桶、主动臂、从动臂、湿度感应器、温度感应器、卷帘门安装区、百叶窗、温度调节器、湿度调节器；机体的上端设有温度/湿度调节室，机体的下端设有电控室，机体的内部底侧设有输送带，输送带上设有数个放置槽，放置槽内设有存水桶，存水桶内设有顶柱，机体的两内侧壁设有轨道，轨道内活动连接有卷帘门，卷帘门的上端设置在卷帘门安装区内，卷帘门安装区设置在温度/湿度调解室的底部，机体的内侧壁上分别设有湿度感应器和温度感应器；所述的温度/湿度调节室的底部设有百叶窗，且温度/湿度调节室的内部设有温度调节器和湿度调节器，所述的温度调节器与温度感应器连接，湿度调节器与湿度感应器连接，且温度调节器与湿度调节器均与电控室内的控制器连接；所述的电控室的前端中部旋接有主动臂，主动臂的前端旋接有从动臂，从动臂上旋接有取水桶；所述的从动臂为伸缩型从动臂；所述的主动臂、从动臂、卷帘门、输送带的控制系统均设置在电控室内。

所述的输送带的前方设有密封槽，且密封槽设置在机体的底部。

所述的卷帘门的底部设有密封条，与密封槽相配合，起到密封作用，有效阻止了机体内部温度和湿度的流失。