[发明专利]一种车载式林木三维彩色成像对靶喷雾方法

权利要求书

1.一种车载式林木三维彩色成像对靶喷雾方法，其特征是：车载平台(7)上安装有二维激光雷达(2)、具有彩色CCD(3)的摄像头、车速传感器(4)、计算机(5)以及喷雾装置(6)；车速传感器(4)测量车载平台(7)在行驶方向(8)上的移动速度；该对靶喷雾方法包括下述步骤：

a、车载平台(7)移动时，二维激光雷达(2)在扫描平面内对车载平台侧部的待测物体(1)上下扫描，获取待测物体在扫描平面内的二维位置数据P_i，j(x_i,y_i)，并将二维位置数据传给计算机(5)；

b、计算机(5)根据车速传感器(4)测量的速度信号得到车载平台的移动位置数据，并将移动位置数据和二维位置数据结合转化为待测物体(1)的三维位置数据P_i,j(x_i,y_i,z_i)；

c、计算机(5)获取待测物体的彩色图像信号P_Xi,Yi(R_i,G_i,B_i)后，对该数据的RGB三原色分量按下述方法进行绿色色彩提取处理，处理后的图像信号P_Xi,Yi(R_i,G_i,B_i)只有P_Xi,Yi(0,0,0)或P_Xi,Yi(0,255,0)两种：

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然后计算机再把处理后的图像信号P_Xi,Yi(R_i,G_i,B_i)与三维位置数据按几何关系映射融合，形成待测物体(1)的三维彩色云点数据P_i,j(x_i,y_i,z_i,R_i,G_i,B_i)；

d、再由计算机(5)对三维彩色云点数据分析，识别适合对靶喷雾作业的林木，控制喷雾装置进行对靶喷雾作业，具体过程为：

计算机对三维彩色云点数据P_i,j(x_i,y_i,z_i,R_i,G_i,B_i)按照下述方法处理成靶标云点Q_i,j：;然后计算机读取靶标云点Q_i,j按下述方法进行计算：;如果S＝1则控制喷雾装置进行喷雾作业，如果S＝0则控制喷雾装置不进行喷雾作业；I，J分别为喷雾区间的大小，M为数量阈值常数，范围0～I*J。

2.根据权利要求1所述的车载式林木三维彩色成像对靶喷雾方法，其特征是：二维激光雷达(2)的扫描平面与车载平台的行驶方向垂直。

3.根据权利要求1或2所述的车载式林木三维彩色成像对靶喷雾方法，其特征是：在步骤a后、步骤b前有步骤a1：计算机(5)对待测物体在扫描平面内的二维位置数据P_i，j(x_i,y_i)，进行筛选，如果X_min＜x_i＜X_max、Y_min＜y_i＜Y_max则保留该二维位置数据P_i，j(x_i,y_i)，否则则丢弃该二维位置数据P_i，j(x_i,y_i)。