[发明专利]涂布装置、涂布机器人及涂布方法

说明书

技术领域

所公开的实施方式涉及涂布装置、涂布机器人及涂布方法。

背景技术

以往，已知有针对对象物涂布密封剂、粘接剂等涂布材料的涂布装置。这样的涂布装置例如作为末端操作装置安装到机器人的顶端轴上。

如此，作为安装到机器人的涂布装置，存在有可控制涂布材料的供给时机的装置。在使用这样的涂布装置时，通过在使机器人相对于对象物以一定的速度移动的同时，调整涂布材料的供给开始及供给结束的时机，来实现涂布状态的均匀化(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本国特开2006-75699号公报

但是，在使用上述的现有的涂布装置时，存在有对于对象物的涂布材料的涂布状态不均匀的情况。这是由于，在机器人根据对象物的形状而变化姿势等时，机器人的移动速度发生了变化，因此导致在机器人的末端操作装置上固定的涂布装置的移动速度发生变化。

实施方式的一个形态是鉴于上述内容而进行的，所要解决的技术问题是提供一种能够均匀地涂布涂布材料的涂布装置、涂布机器人及涂布方法。

发明内容

实施方式的一个形态所涉及的涂布装置具备吐出部、支撑部、及驱动部。所述吐出部具有吐出涂布材料的吐出口。所述支撑部以所述吐出口的位置为中心移动自如地支撑所述吐出部。所述驱动部使在所述支撑部上支撑的所述吐出部移动。

根据实施方式的一个形态，能够均匀地涂布涂布材料。

附图说明

图1是实施方式所涉及的涂布装置的示意说明图。

图2A是涂布装置的模式立体图(其1)。

图2B是涂布装置的模式立体图(其2)。

图3是涂布装置的动作说明图。

图4A是涂布装置的其他的例子的模式侧视图。

图4B是涂布装置的其他的例子的模式主视图。

图5A是涂布装置的其他的例子的动作说明图(其1)。

图5B是涂布装置的其他的例子的动作说明图(其2)。

图6是实施方式所涉及的涂布机器人的模式立体图。

图7A是现有的涂布动作的说明图。

图7B是图7A中的a部放大图。

图8A是涂布动作的说明图。

图8B是图8A中的b部放大图。

符号说明

1-涂布装置；2-吐出部；3-支撑部；4-驱动部；6-连结部；10-涂布机器人；21-主体；22-喷嘴；23-吐出口；31-轨道；41-驱动源；41a-输出轴；61-驱动侧部件；62-从动侧部件；611-开口；621-销；711-其他的轨道；AX-中心轴。

具体实施方式

下面，参照附图，对本申请书所公开的涂布装置、涂布机器人及涂布方法的实施方式进行详细的说明。另外，本发明不局限于以下所示的实施方式。

(涂布装置)

首先，参照图1对实施方式所涉及的涂布装置的概要进行说明。图1是实施方式所涉及的涂布装置的示意说明图。另外，在图1中，以3维规定相互正交的X轴、Y轴及Z轴。这样的坐标系在其他的图中也有记述。

此外，以下说明的涂布装置是例如在以钢板等作为对象物的被涂布面上涂布粘接剂等涂布材料的装置。

如图1所示，涂布装置1具备吐出部2、支撑部3、及驱动部4。吐出部2具有吐出涂布材料(例如粘接剂)的吐出口23。支撑部3以吐出口23的位置为中心移动自如地支撑吐出部2。即，支撑部3一边固定吐出口23的位置一边使吐出部2的姿势进行变化。

驱动部4介由支撑部3使在支撑部3上支撑的吐出部2移动。具体而言，驱动部4具有为了使吐出部2移动而向吐出部2给予旋转驱动力的驱动源。另外，作为这样的驱动源，例如可以使用伺服马达。

而且，如图1所示，在涂布装置1中，由于使吐出部2的姿势进行变化而不改变吐出口23的位置，因此能够保持吐出口23的方向总是垂直于被涂布面。由此，能够均匀地涂布涂布材料。

此外，例如即使在使吐出口23距被涂布面一定距离，一边使涂布装置1移动一边涂布涂布材料时，也能够保持吐出口23的方向总是垂直于被涂布面。由此，能够均匀地涂布涂布材料。

另外，在实施方式所涉及的涂布装置1中形成以下构成，即还具备连结驱动部4的输出轴和吐出部2的基侧的连结部。此外，形成以下构成，即连结部具备在驱动部4上设置的驱动侧部件、在吐出部2上设置的从动侧部件。并且，形成以下构成，即驱动侧部件具有开口，且从动侧部件具有销。针对这样的构成，使用图2A、图2B及图3进行后述。