[发明专利]一种防撞预警方法及系统

权利要求书

1.一种防撞预警方法，其特征在于，包括：

预警发送系统获取来车的行驶速度Vs；

预警发送系统根据红绿灯状态、来车的行驶速度Vs的变化趋势确定是否发送预警信息；

预警接收系统接收预警信息广播；

预警接收系统对预警信息进行解析并提示；

所述获取来车的行驶速度Vs，通过图像测速来实现；

所述通过图像测速来实现，包括：

在十字路口设置图像获取模块和小区广播模块；

在道路两侧设置若干个参考路标Gn，路标间距为D；

实时获取过往车辆的图像，并进行图像处理；

通过m幅图片中车辆车头在路标上的投影状态计算出车速Vs；

所述Vs＝(y-x)*D*f/(m”-m')；

其中，x、m'分别为第一张车辆车头在路标上的投影的路标编号、图片编号，y、m”分别为最后一张车辆车头在路标上的投影的路标编号、图片编号，D为路标间距，f为摄像头拍摄的频率。

2.根据权利要求1所述的防撞预警方法，其特征在于，所述根据红绿灯状态、车速Vs的变化趋势确定是否发送预警信息，具体为：

当红绿灯状态为绿灯时，不发送预警信息；

当红绿灯状态为红灯或黄灯时，如果车速Vs逐渐下降到最低车速VT(min)，不发送预警信息；

当红绿灯状态为红灯或黄灯时，如果车速Vs不下降，或者车速Vs≥最高车速VT(max)，则发送预警信息广播；所述预警信息包括但不限于：车辆行驶的速度Vs、车辆距离路口的距离Ls、车辆的经纬度坐标(Lngs、Lats)。

3.根据权利要求1所述的防撞预警方法，其特征在于，所述对预警信息进行解析并提示的步骤之前，还包括：

对本车的行驶方向进行判断，当本车远离闯红灯车辆所在路口时，则不对预警信息进行解析；当本车正接近闯红灯车辆所在路口时，则对预警信息进行解析并提示。

4.根据权利要求1所述的防撞预警方法，其特征在于，所述对预警信息进行解析并提示的步骤之后，还包括：

在预警信息持续期间，通过GPS、CAN总线方式以周期Tc获取本车的当前行驶速度；

经过α次采样，发现本车速度并未下降，则通过CAN总线向汽车ECU发送降低车速的指令，汽车ECU收到指令后，发送给执行单元，主动降低车速。

5.根据权利要求4所述的防撞预警方法，其特征在于，所述采样次数α为：

当Li/Vi-Ls/Vs＞3秒时，α＝5；当Li/Vi-Ls/Vs≤3秒时，α＝3；

其中，Vs为闯红灯车辆的速度，Ls为闯红灯车辆距离路口的距离，Vi为本车的当前速度，Li为本车距离路口的距离。

6.根据权利要求1所述的防撞预警方法，其特征在于，所述对预警信息进行解析并提示的步骤之后，还包括以下步骤：

将本车解析出的预警信息传递给周围的车辆。