[发明专利]一种含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器

权利要求书

1.一种含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器，其特征在于：包括连接体组件(1)、夹爪装置以及设置在夹爪装置上方用于驱动夹爪装置向心抓取物件的机电传动装置，其中，

夹爪装置由左右向夹爪固定体(2)、前后向夹爪固定体(4)、左右向夹爪(3)和前后向夹爪(5)组成，左右向夹爪固定体(2)和前后向夹爪固定体(4)相互正交设置并装接在连接体组件(1)下部，左右向夹爪(3)包括两个分别设置在左右向夹爪固定体(2)两头的左右向移动夹爪(18)，在两个左右向移动夹爪(18)上各装有一副设置了左右向齿条(22)的左右向夹爪驱动装置；前后向夹爪(5)包括两个分别设置在前后向夹爪固定体(4)两头的前后向移动夹爪(23)，在两个前后向移动夹爪(23)上各装有一副设置了前后向齿条(27)的前后向夹爪驱动装置；

机电传动装置采用伺服传动装置(6)，包括左右向夹爪伺服电机(7)、前后向夹爪伺服电机(17)、三个传动齿轮(10、12、14)，左右向夹爪伺服电机(7)及前后向夹爪伺服电机(17)的输出端分别通过固定轴与传动齿轮一(10)及传动齿轮二(12)传动连接，传动齿轮三(14)与传动齿轮二(12)同轴设置，且传动齿轮三(14)与传动齿轮一(10)啮合在一起，传动齿轮二(12)位于夹爪装置上两个左右向齿条(22)之间并同时与该两个左右向齿条(22)相啮合，传动齿轮三(14)位于夹爪装置上两个前后向齿条(27)之间并同时与该两个前后向齿条(27)相啮合。

2.根据权利要求1所述的含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器，其特征在于：所述的伺服传动装置(6)包括装配有减速机一(8)的左右向夹爪伺服电机(7)、装配有减速机二(16)的前后向夹爪伺服电机(17)、三个传动齿轮(10、12、14)，两个减速机(8、16)通过减速机固定体(9)分别与左右向夹爪固定体(2)及前后向夹爪固定体(4)固定连接，两个减速机(8、16)的输出端分别通过固定轴与传动齿轮一(10)及传动齿轮二(12)传动连接。

3.根据权利要求2所述的含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器，其特征在于：所述的减速机固定体(9)通过紧固螺栓连接在一块连接固定板(28)上，连接固定板(28)分别与左右向夹爪固定体(2)、前后向夹爪固定体(4)焊接在一起。

4.根据权利要求1所述的含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器，其特征在于：所述的左右向夹爪驱动装置由移动夹爪连接体一(19)、左右向滑块(20)、左右向直线轨道(21)和左右向齿条(22)组成，移动夹爪连接体一(19)的上平面与左右向齿条(22)通过螺栓连接，左右向直线轨道(21)安装在左右向夹爪固定体(2)上，左右向滑块(20)固定在移动夹爪连接体一(19)的下平面，并可在左右向直线轨道(21)上运动，移动夹爪连接体一(19)与左右向移动夹爪(18)通过螺栓连接在一起。

5.根据权利要求1所述的含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器，其特征在于：所述的前后向夹爪驱动装置由移动夹爪连接体二(24)、前后向滑块(25)、前后向直线轨道(26)和前后向齿条(27)组成，移动夹爪连接体二(24)的上平面与前后向齿条(27)通过螺栓连接，前后向直线轨道(26)安装在前后向夹爪固定体(4)上，前后向滑块(25)固定在移动夹爪连接体二(24)的下平面，并可在前后向直线轨道(26)上运动，移动夹爪连接体二(24)与前后向移动夹爪(23)通过螺栓连接在一起。

6.根据权利要求1所述的含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器，其特征在于：所述的传动齿轮三(14)通过轴承(13)与传动齿轮二(12)同轴设置。

7.根据权利要求1或2所述的含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器，其特征在于：所述的三个传动齿轮(10、12、14)均可以是由多个传动齿轮组成的多级传动齿轮组。

8.根据权利要求1或2所述的含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器，其特征在于：由三个传动齿轮(10、12、14)、左右向齿条(22)和前后向齿条(27)构成的齿轮齿条传动结构可采用同步带的传动结构替代。