[发明专利]一种轮缸液压制动力的估算方法及装置

权利要求书

1.一种轮缸液压制动力的估算方法，其特征在于，所述方法包括：

确定轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量；所述当前时刻与所述上一时刻的间隔时长为预定时长；

根据所述轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量，获得当前时刻轮缸的制动液体积；其中，所述当前时刻轮缸的制动液体积等于上一时刻轮缸的制动液体积与所述轮缸在当前时刻与上一时刻之间的制动液体积变化量之和；

在预置的制动液体积与液压制动力的对应关系中，获得所述当前时刻轮缸的制动液体积对应的液压制动力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上一时刻为初始时刻，初始时刻轮缸的制动液体积通过如下步骤获得：

检测制动踏板是否被踩下；

当所述制动踏板未被踩下时，确定所述初始时刻轮缸的液压制动力为0；当所述制动踏板被踩下时，按照如下公式计算所述初始时刻轮缸的液压制动力；

P0=0.5Mgml-0.5Mamhi-jw·rki,]]>

P₀为所述初始时刻轮缸的液压制动力，r为车轮滚动半径，l为车辆轴距，j为转动惯量，a为汽车的减速度，k_i为轮缸的制动力矩系数，m为地面附着系数，M为车重，g为重力加速度，为车轮的角速度求导，h_i为车辆的质心高度；

在所述预置的制动液体积与液压制动力的对应关系中，获得所述初始时刻轮缸的液压制动力对应的制动液体积。