[发明专利]一种温室自行式喷灌机行走控制方法和装置

权利要求书

1.一种温室自行式喷灌机行走控制装置，其特征在于：控制装置，包括信号接收器（1）、主控制器（2）、驱动电机控制器（3）、卷盘电机控制器（4）、驱动电机速度传感器（5）、卷盘电机速度传感器（6）、第一卷盘距离传感器（7）、第二卷盘距离传感器（8），所述信号接收器（1）的输出端与主控制器（2）的输入端相连，信号接收器（1）、主控制器（2）设置在喷灌机（11）的车架上，所述主控制器（2）的输出端分别与驱动电机控制器（3）、卷盘电机控制器（4）的输入端相连，驱动电机控制器（3）、卷盘电机控制器（4）的输出端分别与驱动电机（9）、卷盘电机（10）输入端相连，将控制信号输入到驱动电机（9）、卷盘电机（10），驱动电机控制器（3）、卷盘电机控制器（4）设置在喷灌机（11）的车架上，驱动电机速度传感器（5）、卷盘电机速度传感器（6）分别设置在驱动电机（9）、卷盘电机（10）上，输出端连接到主控制器（2），第一卷盘距离传感器（7）、第二卷盘距离传感器（8）分别设置在喷灌机（11）卷盘两侧的侧护板上，其输出端与主控制器（2）相连，来检测控制信号并反馈到主控制器（2）。

2.权利要求1所述的一种温室自行式喷灌机行走控制装置的控制方法，其特征在于：利用上述控制装置的控制方法，包括如下步骤：

a. 喷灌机（11）前行时，信号接收器（1）将接收的前行速度信号输入主控制器（2），主控制器（2）根据接受的速度信号计算两驱动电机（9）理论转速，并将该理论转速信号分别输入两驱动电机控制器（3）使两驱动电机（9）等速运转，完成速度初调，此时两驱动电机速度传感器（5）检测两驱动电机（9）的实际转速，将实际转速反馈到主控制器（2），主控制器（2）比较两驱动电机（9）的实际转速，若一致，主控制器（2）再比较两驱动电机（9）的实际转速与理论转速，若仍相同，则两驱动电机（9）保持当前状态继续运行，若不同，主控制器（2）对两驱动电机控制器（3）赋值初调速度，依次循环；若两驱动电机（9）的实际转速不一致，主控制器（2）计算两驱动电机（9）实际转速的平均值，将该平均值输入两电机驱动控制器（3），来均衡两驱动电机（9）的转速，当两驱动电机速度传感器（5）检测转速再次相同时，主控制器（2）比较该平均转速与理论转速，若两转速相同，则两驱动电机（9）保持当前状态继续运行，若不同，主控制器（2）对两驱动电机控制器（3）赋值初调速度，依此循环；确保喷灌机按理论速度直行不偏斜；

b. 喷灌机（11）回行时，信号接收器（1）将接收的回收速度信号输入到主控制器（2），此时两驱动电机（9）运行状态与所述a步骤一致，保证按接收的理论速度直行，主控制器（2）计算卷盘电机（10）理论转速，并将该转速信号输入卷盘电机控制器（4），驱动卷盘电机（10）运转，完成速度初调，在PE管第1层缠绕过程中，卷盘电机速度传感器（6）检测卷盘电机（10）的实际转速，将该信号输入到主控制器（2）与理论转速相比较，若一致，保持当前状态运行；若不一致，主控制器（2）对卷盘电机控制器（6）赋值初调速度，使卷盘电机（10）按理论转速运行，依此循环；当第一卷盘距离传感器（7）检测到自身和PE管之间距离发生2次变化时，PE管开始第2层缠绕，将此变化信号输入主控制器（2），主控制器（2）重新计算卷盘电机（10）的理论转速后，重复PE管第1层缠绕的控制方法；当第二卷盘距离传感器（8）检测到自身和PE管之间距离发生2次变化时，PE管开始第3层缠绕，此时重复PE管第2层缠绕的控制方法，当第一卷盘距离传感器（7）再次检测到信号发生2次变化时，PE管开始第4层缠绕，此时重复PE管第2层缠绕的控制方法，直至完成回收PE管过程。