[发明专利]直驱电机系统的模型不确定性补偿的滑模控制方法

权利要求书

1.一种直驱电机系统的模型不确定性补偿的滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，建立直驱电机系统的数学模型；

步骤2，设计模型不确定性干扰观测器；

步骤3，设计基于模型不确定性干扰观测器的滑模控制器。

2.根据权利要求1所述的直驱电机系统的模型不确定性补偿的滑模控制方法，其特征在于，步骤1所述建立直驱电机系统的数学模型，具体如下：

步骤1-1、直驱电机系统通过配有电气驱动器的永磁直流电机直接驱动惯性负载，根据牛顿第二定律，直驱电机系统的运动方程为：

my··=kiu-By·+f(t,y,y·)---(1)]]>

式(1)中m为惯性负载参数，k_i为力矩放大系数，B为粘性摩擦系数，为建模误差，y为惯性负载的位移，为惯性负载的速度，u为系统的控制输入，t为时间变量；

步骤1-2、定义状态变量：则式(1)运动方程转化为状态方程：

x·1=x2x·2=θ1u-θ2x2+d(x,t)---(2)]]>

y＝x₁

式(2)中，均为名义值且已知，是系统模型的模型不确定性；x₁表示惯性负载的位移，x₂表示惯性负载的速度；

因为在直驱电机系统中，系统的状态和参数都是有界的，故系统模型不确定性d(x,t)满足：

|d(x,t)|≤D(3)

式(3)中D为已知正常数，即d(x,t)具有已知的上界。