[发明专利]机器人以及机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人以及机器人系统。

背景技术

已知有将圆柱状的安装部件插入至圆柱状的组装孔的机器人(参照专利文献1)。

另外，已知有具备显示动作状态的显示器的机器人(参照专利文献2)。

专利文献1：日本特开平7－227725号公报

专利文献2：日本特开2007－196298号公报

然而，在专利文献1所记载的机器人中，存在如果不是圆柱状的嵌合部件则不能够使其与被嵌合部嵌合的问题。

另外，在专利文献2所记载的机器人中，虽然能够识别机器人整体的动作状态，但存在难以将机器人的各个可动部与该可动部的动作状态建立关联地进行识别的问题。

发明内容

本发明是为了解决这样的问题而完成的，目的在于提供一种使不具有弯曲面的嵌合部件嵌合的机器人以及机器人系统。

另外，目的在于提供一种能够识别可动部的状态的机器人以及机器人系统。

为了实现上述目的，本发明的机器人以及机器人系统构成为具备控制部，该控制部通过使具备至少一个与嵌合方向平行的平面即嵌合平面的嵌合部件向嵌合方向移动来使上述嵌合部件与被嵌合部嵌合。在该结构中，嵌合部件具备至少一个与嵌合方向平行的平面即嵌合平面即可，也可以不必具有弯曲面。因此，能够使不具有弯曲面的嵌合部件嵌合。

并且，控制部也可以进行维持嵌合平面与被嵌合部具备的与嵌合方向平行的平面即被嵌合平面面接触的状态并使嵌合部件移动来使上述嵌合部件与被嵌合部嵌合的嵌合动作。在被嵌合平面与嵌合平面面接触的状态下，能够在嵌合平面的正交方向上相对于被嵌合部对嵌合部件进行定位。并且，通过在被嵌合平面与嵌合平面面接触的状态下即嵌合平面相对于被嵌合平面滑动的状态下使嵌合部件移动，能够可靠地使嵌合部件向嵌合方向移动。因此，能够使不具有弯曲面的嵌合部件可靠地与被嵌合部嵌合。

另外，也可以在以上的嵌合动作之前进行以下的面接触动作。即，控制部也可以进行维持嵌合平面与被嵌合平面中的构成与嵌合方向相反方向的端的直线即被嵌合直线线接触的状态并使嵌合平面与被嵌合平面面接触的面接触动作。像这样，由于在维持被嵌合直线与嵌合平面线接触的状态的状态下，嵌合平面与包括被嵌合直线的被嵌合平面面接触，所以能够防止嵌合平面错误地与被嵌合平面以外的面面接触。即，能够可靠地使嵌合平面与被嵌合平面面接触。具体而言，通过在嵌合平面与被嵌合直线线接触的状态下使嵌合部件绕被嵌合直线旋转，能够使嵌合平面与包括被嵌合直线的被嵌合平面面接触。

并且，也可以在以上的面接触动作之前进行以下的线接触动作。即，控制部也可以进行维持嵌合平面中的构成嵌合方向的正交方向的端的直线即嵌合直线与被嵌合直线点接触的状态并使嵌合平面与被嵌合直线线接触的线接触动作。像这样，由于在维持嵌合直线与被嵌合直线上的点点接触的状态的状态下，包括嵌合直线的嵌合平面与被嵌合直线线接触，所以能够防止嵌合平面错误地与被嵌合直线以外的棱线线接触。即，能够可靠地使嵌合平面与被嵌合直线线接触。具体而言，通过在嵌合直线与被嵌合直线点接触的状态下使嵌合部件绕接触点旋转，能够使包括嵌合直线的嵌合平面与被嵌合直线线接触。

并且，控制部也可以在检测到异常的情况下进行使嵌合部件向嵌合平面或者被嵌合平面的正交方向移动的位置控制、以及使嵌合平面或者被嵌合平面的正交方向的力作用于嵌合部件的力控制的至少一方。由此，能够以消除嵌合平面与被嵌合平面的面接触、嵌合平面与被嵌合直线的线接触的方式进行嵌合部件的位置控制、力控制。因此，能够消除在面接触动作、线接触动作时产生的异常。这里，所谓的异常例如是对嵌合部件作用阈值以上的力、力矩的状态，可以是嵌合部件与被嵌合部啮合的状态。所谓的嵌合部件与被嵌合部啮合的状态意味着在嵌合部件与被嵌合部的至少一方发生弹性变形或者塑性变形的状态下嵌合部件夹于被嵌合部的状态。

另外，控制部也可以在检测到异常的情况下进行使嵌合部件绕被嵌合直线旋转的位置控制、以及使绕被嵌合直线的力矩作用于嵌合部件的力控制的至少一方。如上述那样，在面接触动作中，通过使嵌合部件绕被嵌合直线旋转，能够使嵌合平面与包括被嵌合直线的被嵌合平面面接触，但在该课程中可能产生异常。能够通过与面接触动作相同的位置控制或者力控制来消除像这样在面接触动作中产生的异常。