[发明专利]六轮单核全自动低速灭火机器人伺服控制器

权利要求书

1.一种六轮单核全自动低速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，包括电池、处理器、直流无刷电机X、直流无刷电机Y、直流无刷电机Z、直流电机M、直流无刷电机R、直流无刷电机U、直流无刷电机W、直流电机E以及灭火机器人，所述的电池单独提供电流驱动所述的处理器，所述的处理器采用STM32F407，所述的处理器分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号和第七控制信号，由所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第七控制信号和第八控制信号，由所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号和第七控制信号，由所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第七控制信号和第八控制信号分别控制所述的直流无刷电机X、直流无刷电机Y、直流无刷电机Z、直流电机M、直流无刷电机R、直流无刷电机U、直流无刷电机W和直流电机E的信号合成之后再控制灭火机器人的运动，还包括图像采集单元，所述的处理器与图像采集单元通讯连接。

2.根据权利要求1所述的六轮单核全自动低速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，所述的电池采用锂离子电池。

3.根据权利要求1所述的六轮单核全自动低速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第七控制信号和第八控制信号均为PWM波控制信号。

4.根据权利要求1所述的六轮单核全自动低速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，所述的处理器的内部还设置有上位机系统和运动控制系统，所述的上位机系统包括房间探索模块、房间存储模块、路径读取模块、人机界面模块以及在线输出模块，所述的运动控制系统包括八轴混合伺服控制模块、坐标定位模块、I/O控制模块以及图像采集模块，其中，所述的八轴混合伺服控制模块包括六轴直流无刷电机灭火机器人搜寻伺服控制模块、单轴真空吸盘吸附伺服控制模块以及灭火器单轴升降伺服控制模块。

5.根据权利要求1所述的六轮单核全自动低速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，所述的六轮灭火机器人伺服控制器还包括超声波传感器、电流传感器、光电传感器、电压传感器以及加速度计传感器，所述的超声波传感器、电流传感器、光电传感器、电压传感器以及加速度计传感器均与处理器通讯连接。

6.根据权利要求5所述的六轮单核全自动低速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，所述的超声波传感器的数量为6个、电流传感器的数量为8个、光电传感器、电压传感器以及加速度计传感器的数量均为1个。

7.根据权利要求1所述的六轮单核全自动低速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，所述的六轮灭火机器人伺服控制器还包括光电编码器，所述的光电编码器分别安装在直流无刷电机X、直流无刷电机Y、直流无刷电机Z、直流电机M、直流无刷电机R、直流无刷电机U、直流无刷电机W和直流电机E上。