[发明专利]一种全自动四轮双核中速灭火机器人伺服控制器

权利要求书

1.一种全自动四轮双核中速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，包括：供电装置、STM32F407芯片、MC5X000芯片、传感组件、图像采集组件、三轴加速度计传感器、陀螺仪和电机组件，

所述供电装置电性连接所述STM32F407芯片和所述MC5X000芯片，所述STM32F407芯片通讯连接所述MC5X000芯片且使能所述MC5X000芯片，所述传感组件、所述图像采集组件、所述三轴加速度计传感器和所述陀螺仪均通讯连接所述MC5X000芯片，所述MC5X000芯片通过所述三轴加速度计传感器和所述陀螺仪反馈的灭火机器人的加速度和速度积分得出位置信息以便进行位置补偿,所述MC5X000芯片的输出端通讯连接并驱动控制所述电机组件，所述电机组件包括微型电机和升降电机，所述微型电机连接有真空抽吸装置和微型真空吸盘，所述微型电机通过所述真空抽吸装置抽吸所述微型真空吸盘内的空气，使所述微型真空吸盘产生内外压力差形成负压，以增加吸附能力、防止打滑，所述升降电机连接有灭火装置，

所述传感组件包括光电传感器，所述图像采集模块通讯连接所述光电传感器的输出端，当所述光电传感器感应到火源信号后触发开启所述图像采集模块。

2.根据权利要求1所述的全自动四轮双核中速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，所述供电装置为锂电池。

3.根据权利要求1所述的全自动四轮双核中速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，所述传感组件还包括第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、第五传感器和第六传感器，所述第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、第五传感器、第六传感器均为超声波传感器。

4.根据权利要求3所述的全自动四轮双核中速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，所述第一传感器与所述第六传感器配合使用感应判断前方的障碍，所述第二传感器与所述第三传感器配合使用感应判断左方的障碍，所述第四传感器与所述第五传感器配合使用感应判断右方的障碍，所述第二传感器与所述第三传感器在不同位置精确测量到房间左侧从有挡墙到无挡墙或者无挡墙到有挡墙的变化，所述第四传感器与所述第五传感器在不同位置精确测量到房间右侧从有挡墙到无挡墙或者无挡墙到有挡墙的变化，并将所述信号传送至所述MC5X000芯片进行精确补偿。

5.根据权利要求1所述的全自动四轮双核中速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，所述电机组件还包括前左轮电机、前右轮电机、后左轮电机和后右轮电机，所述前左轮电机、前右轮电机、后左轮电机和后右轮电机分别连接控制所述灭火机器人的前左轮、前右轮、后左轮和后右轮的运动。

6.根据权利要求5所述的全自动四轮双核中速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，所述前左轮电机、前右轮电机、后左轮电机、后右轮电机、微型电机和升降电机均为直流无刷电机。

7.根据权利要求5所述的全自动四轮双核中速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，还包括光电编码器，所述光电编码器分别设置在所述前左轮电机、前右轮电机、后左轮电机、后右轮电机、微型电机和升降电机上。

8.根据权利要求1所述的全自动四轮双核中速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，所述电机组件与所述MC5X000芯片之间设置有信号放大装置。

9.根据权利要求1所述的全自动四轮双核中速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，所述MC5X000芯片驱动所述电机组件的信号均为PWM波控制信号。

10.根据权利要求1所述的全自动四轮双核中速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，所述MC5X000芯片的内部还设置有上位机系统和运动控制系统，所述上位机系统包括房间探索模块、房间存储模块、路径读取模块、人机界面模块和在线输出模块，所述运动控制系统包括基于MC5X000六轴同步直流无刷和直流混合伺服控制模块、坐标定位模块、I/O控制模块和图像采集模块，其中，所述基于MC5X000六轴同步直流无刷和直流混合伺服控制模块包括基于四轴直流无刷电机灭火机器人搜寻伺服控制模块、单轴真空吸盘吸附伺服控制模块和灭火器单轴升降伺服控制模块。