[发明专利]用于动中通的伪航向的基于卡尔曼滤波的海泊态搜星方法

权利要求书

1.用于动中通的伪航向的基于卡尔曼滤波的海泊态搜星方法，其特征在于包括如下步骤：

(1)在海上停泊的载体上同时安装MEMS惯导、GNSS和动中通，其中MEMS惯导和GNSS构成组合导航系统；所述的组合导航系统将GNSS输出的载体速度和位置信息，以及MEMS惯导输出的载体速度和位置信息进行组合，构成卡尔曼滤波的量测量，通过卡尔曼滤波组合导航算法，以固定的滤波周期修正MEMS惯导的俯仰角和横滚角；

(2)利用MEMS惯导实时解算得到的航向角，以及卡尔曼滤波组合导航获取的俯仰角和横滚角，计算地垂线在载体坐标系OXYZ下的坐标其中为地垂线的矢量方向在地理坐标系下的坐标，g₀为重力加速度大小，

γ、θ和ψ分别为横滚角、俯仰角和航向角；所述的地理坐标系的原点位于载体质心，三轴分别指向当地的东、北、天；所述的载体坐标系OXYZ的原点O位于载体的质心，OX轴和OY轴与动中通天线底座安装基准重合，OZ轴与动中通天线方位轴重合；

(3)驱动动中通天线绕地垂线以γ₃为锥顶角，以γ₀＝0为起始位置进行圆锥旋转一周，将旋转过程中卫星信标强度最大时对应的天线指向作为动中通天线跟踪卫星的指向，并驱动动中通天线继续旋转到卫星信标强度最大的方向；所述的OSatⁿ为地理坐标系下载体的质心与卫星连线的矢量，γ₀为动中通天线绕地垂线进行圆锥旋转已经旋转过的角度；

(4)利用卫星信标强度最大时动中通天线的指向，反算出载体的航向角并修正MEMS惯导的航向角；

(5)利用修正后MEMS惯导的航向角，以及卡尔曼滤波组合导航算法修正后的俯仰角和横滚角，实现动中通天线对卫星的持续跟踪。

2.根据权利要求1所述的用于动中通的伪航向的基于卡尔曼滤波的海泊态搜星方法，其特征在于：所述的γ₀为矢量S₁X₁和矢量S₁S之间的夹角，S₁O矢量表示重力加速度矢量，平面S₁-X₁S与OS₁垂直，S₁X₁是O-Z-S₁平面与平面S₁-X₁S的交线，S为以γ₃为锥顶角的圆锥面与平面S₁-X₁S的交线上的任意一点，O为载体坐标系的原点。