[发明专利]一种串并混联机械手

权利要求书

1.一种串并混联机械手，其特征是：该机械手由支架、6-PSS并联机构、延长臂及端拾器等构成，6-PSS 并联机构置于支架上，通过齿轮齿条传动可在支架上水平横向移动，6-PSS并联机构在滚珠丝杠的带动下可实现6 个自由度的运动，延长臂及端拾器则通过同步带的驱动实现水平移动；并联机构为6-PSS并联机构，是由静平台、动平台和6 条相同的 PSS支链组成，两两一组内接于同一圆，六驱动可分别单独驱动，支架参考机械手加穿梭式小车的结构，添加支架，置于压机之间，起支撑和可实现 6-PSS并联机构横向位移的作用，在机器人末端执行器连接延长臂，延长臂采用同步带驱动，当机械手处于左极限位置时，并联机构移动到延长臂的右端，同时端拾器移动到延长臂的左端；同理，当机械手处于右极限位置时，并联机构移动到延长臂的左端，同时端拾器移动到延长臂的右端。

2.根据权利要求1所述的串并混联机械手，其特征是：所述的机械手的并联机构结构由一个动平台、一个静平台和6条相同的PSS支链组成。

3.根据权利要求2所述的PSS支链，其特征是：PSS支链两两构成一组，并且相互平行，三组支链内接于一个圆内，每条PSS支链依次是由一个移动副（由滚珠丝杠驱动）两个球铰和一根固定长度连杆组成，两个球铰分别与动平台、静平台相连，移动副为PSS支链的驱动副（移动副是由伺服电机带动滚珠丝杠的转动，从而驱动移动副的移动），6条相同的PSS支链的移动副的轨道是相互平行的，且在初始位姿时，6个移动副在同一水平面内，且分别与静平台和动平台相连的球铰转动角度一样，以保证动平台和静平台水平平行。

4.根据权利要求1所述的串并混联机械手，其特征是：机械手的支架位于相邻两台压机之间，因为受限于相邻两台压机之间的固定距离，所以支架的最大有效行程为4200mm。

5.根据权利要求1所述的串并混联机械手，其特征是：机械手并联机构的六驱动可分别单独驱动，驱动采用的是滚珠丝杠。

6.根据权利要求1所述的串并混联机械手，其特征是：机械手延长臂的有效行程为2000mm。

7.根据权利要求1所述的串并混联机械手，其特征是：机械手水平导轨上的横向移动和延长臂的横向移动都是由相应的驱动装置驱动的直线运动。