[发明专利]机械手式自动插片方法

权利要求书

1.一种机械手式自动插片方法，其特征在于：包括以下步骤：

（a）设备准备：自动插片设备由安装工作台面上的分片机构、机械手、洗篮平动机构、洗篮组成，分片机构包括成叠放置水晶片的料框、开设方槽用于水晶片分片的推板、推拉推板的分片气缸；机械手为工业级配备有真空吸枪的机械手，真空吸枪抽气时吸住水晶片充气时放下水晶片；洗篮由洗篮平动机构驱动XY向平面运动；洗篮的定位条和支撑条开有齿槽，形成成排列的格栅阵列；将机械手固定装配在分片机构、洗篮中间的工作台面上；

（b）机械手试教：通过示教系统进行示教操作，手动控制机械手臂沿着特定轨迹运行工艺工程，记录所走路径信息、位置信息和动作信息，完成示教程序提供给系统重复再现；

（c）复位检查：启动设备前，确认推板是否在原位，即方槽是否处于料框底部，确认洗篮处于原点位，即机械手臂轨迹末端位置处于洗篮第一个上片格栅的正上方，不在原位则人工复位至原位，并检查机械手臂行走轨迹中无其他部件干涉；

（d）上料：人工手动将完成倒棱工序的水晶片叠放至料框内，水晶片的片数根据料框的高度；

（e）自动分片：启动设备，一叠水晶片中最低端的一片在重力作用下落入至方槽中，分片气缸推动推板，推板带出一片水晶片至吸取位，供机械手真空吸枪吸取；

（f）自动插片：机械手按既设轨迹行进至吸取位，机械手末端的真空吸枪对准水晶片，机械手下降真空吸枪靠近水晶片，气嘴与水晶片表面贴合，连通吸嘴的气源吸气，气嘴和水晶片粘合牢靠后，机械手上升驱动真空吸枪离开方槽，机械手按轨迹行进至洗篮待插片格栅上方，吸嘴充气，水晶片落入洗篮格栅内；

（g）洗篮走位：判断洗篮一列格栅插片是否完成，没有则洗篮平移机构驱动洗篮纵向平移一个格栅的距离，若完成则纵向平移一个格栅的距离；

（h）若料框有料则重复步骤（e）~步骤（g），若料框无料则重复步骤（d）~步骤（f），直至加工完成为止。

2.根据权利要求1所述的一种机械手式自动插片控制器，其特征在于：采用机械手内部控制器电连接有限位开关、电磁阀、继电器、步进驱动器，控制器预设程序，限位开关分别检测推板的左极限位、右极限位，限位开关与控制器的输入端口电连接；控制器的输出端口与电磁阀的控制端电连接，电磁阀与分片气缸气动连接；控制器的输出端口与洗篮平动机构的步进电机驱动器电连接，控制电机的转向与步进。

3.根据权利要求2所述的一种机械手式自动插片控制器，其特征在于：所述限位开关为磁性开关，分别安装在分片气缸、摆动气缸、伸缩气缸的缸体上极限位置。