[发明专利]一种六轴模块化机器人及其多工位定位控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种六轴模块化机器人及其多工位定位控制方法。

背景技术

六轴机器人广泛用于自动化领域，在焊接、包装等设备中使用广泛。现有的六轴机器人通常是分别安装在各个工位上，在生产线较长的情况下，需要安装的机器人越多，其成本越高；同时，在工位确定的情况下，机器人的位置如果进行调整，其操作精度会受到影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种六轴模块化机器人及其多工位定位控制方法，能够改善现有技术存在的问题，通过采用水平移动平台和垂直液压缸配合，能够实现对机器人手臂的位置的调节，方便提高操作精度。

本发明通过以下技术方案实现：

一种六轴模块化机器人，包括机器人手臂，所述的机器人手臂位于工位上方，在所述的工位上部设置有机架，在所述的机架上端内侧对称设置有移动轨道，在所述的移动轨道上设置有水平移动平台，在所述的移动轨道两侧设置有光电开关，在所述的工位一侧设置有控制机箱；

在所述的水平移动平台上设置有垂直移动机构，所述的垂直移动机构为垂直液压缸，所述的垂直液压缸的伸缩杆与机器人手臂相连接，在所述的水平移动平台上设置有位移传感器；

在所述的工位一侧设置有水平驱动电机，所述的水平驱动电机通过导索带动水平移动平台沿着所述的移动轨道移动；

所述的控制机箱内设置有I/O端口，所述的光电开关、位移传感器、垂直液压缸、水平驱动电机分别通过I/O端口与设置在控制机箱相连接。

进一步地，为更好地实现本发明，所述的控制机箱内设置有PLC可编程控制器，所述的PLC可编程控制器分别通过数字量输入单元与所述的光电开关、位移传感器相连接，所述的垂直液压缸和水平驱动电机分别通过数字量输出单元与所述的PLC可编程控制器相连接，所述的PLC可编程控制器通过线路与所述的机器人手臂的I/O端口相连接。

进一步地，为更好地实现本发明，在所述的机架上设置有透明的隔离门。

进一步地，为更好地实现本发明，所述的隔离门一端铰接在所述的机架上。

进一步地，为更好地实现本发明，在所述的隔离门远离其铰接一端上设置有压力传感器，所述的压力传感器通过线路与所述的控制机箱相连接。

一种六轴模块化机器人的多工位定位控制方法，包括以下步骤：

S1：记录初始工位信息：将工位间距信息发送到控制机箱作为初始工位信息，将机器人手臂置于第一工位上方；

S2：将光电开关安装在每个工位所在的机架上，启动水平驱动电机带动水平移动平台沿着移动轨道水平移动，采用光电开关检测机器人手臂是否达到工位位置，并通过位移传感器检测机器人手臂位移信息并将其与步骤S1中存储的初始工位信息相比对；

S3：在步骤S2中机器人手臂达到下一工位上方时，启动垂直液压缸调整机器人手臂高度，并由PLC可编程控制器向机器人手臂发送驱动信息驱动其运行。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：

（1）本发明通过将机器人手臂设置在垂直液压缸下方，能够根据需要伸缩垂直液压缸，从而调整机器人手臂高度，方便对其操作精度的进一步调节；

（2）本发明通过采用移动轨道和水平移动平台相配合，能够实现多工位操作，实现一台机器人手臂对多工位待加工设备的操作，有效降低设备成本；

（3）本发明通过设置光电开关和位移传感器实现检测机器人手臂的位置，方便精确控制位移范围，提高操作精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明实施例2控制电路示意图。

其中：101.机器人手臂，102.工位，103.机架，104.移动轨道，105.水平移动平台，106.垂直液压缸，107.水平驱动电机。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行进一步详细介绍，但本发明的实施方式不限于此。