[发明专利]位置控制设备

权利要求书

1.位置控制设备，其应用了串联控制方法，该串联控制方法包括通过单独地驱动第一驱动轴和第二驱动轴来控制待控对象，

其中所述第一驱动轴的输出速度与待控对象的输出速度之间的速度差被放大并加入到该第一驱动轴的力矩命令值中，且

所述第二驱动轴的输出速度与待控对象的输出速度之间的速度差被放大并加入到该第二驱动轴的力矩命令值中。

2.根据权利要求1所述的位置控制设备，其特征在于，

所述位置控制设备通过半封闭位置控制来控制所述第一驱动轴和所述第二驱动轴的每个位置，该半封闭位置控制将每个驱动轴用作反馈值，

所述位置控制设备执行估计计算，以获得发生于所述第一驱动轴与待控对象之间的位置差、速度差以及粘滞摩擦，并将获得的位置差、获得的速度差以及获得的粘滞摩擦分别加入到第一驱动轴的位置命令值、第一驱动轴的速度命令值、以及第一驱动轴的力矩命令值中，且

所述位置控制设备执行估计计算，以获得所述第二驱动轴与待控对象之间的位置差、速度差、以及粘滞摩擦，并将获得的位置差、获得的速度差、以及获得的粘滞摩擦分别加入到第二驱动轴的位置命令值、第二驱动轴的速度命令值、以及第二驱动轴的力矩命令值中。

3.根据权利要求1所述的位置控制设备，其特征在于，

所述第一驱动轴和所述第二驱动轴的每个位置通过完全封闭位置控制来进行控制，该完全封闭位置控制将待控对象的位置用作反馈值，

执行估计计算，以获得发生在所述第一驱动轴与待控对象之间的速度差以及粘滞摩擦，并将所获得的速度差和所获得的粘滞摩擦分别加入到所述第一驱动轴的速度命令值以及所述第一驱动轴的力矩命令值中，且

执行估计计算，以获得发生在所述第二驱动轴与待控对象之间的速度差以及粘滞摩擦，并将所获得的速度差和所获得的粘滞摩擦分别加到所述第二驱动轴的速度命令值以及所述第二驱动轴的力矩命令值中。

4.位置控制方法，其应用了串联控制方法，该串联控制方法包括通过单独地驱动第一驱动轴和第二驱动轴来控制待控对象，所述位置控制方法包括：

对所述第一驱动轴的输出速度与待控对象的输出速度之间的速度差进行放大，并将该速度差加到所述第一驱动轴的力矩命令值中；且

对所述第二驱动轴的输出速度与待控对象的输出速度之间的速度差进行放大，并将该速度差加入到所述第二驱动轴的力矩命令值中。