[发明专利]无人机视频跟踪拍摄系统及方法

权利要求书

1.一种无人机视频跟踪拍摄系统，其特征在于，包括：

用于航拍图像的无人机，包括机体、连接机体的云台以及设于云台上的摄像装置；

飞行控制器，设于所述无人机上，控制云台及无人机；

图像数据处理模块，设于所述无人机上，连接所述摄像装置及飞行控制器，接收所述摄像装置拍摄的图像视频并进行图像数据处理，处理结果传送至所述飞行控制器，飞行控制器根据该处理结果控制云台及无人机进行跟踪拍摄。

2.根据权利要求1所述的无人机视频跟踪拍摄系统，其特征在于，所述图像数据处理模块包括：

目标识别子模块，用于确定目标；

数据处理子模块，连接所述目标识别子模块，用于对图像进行数据处理，得出目标在图像中的坐标值，发送给飞行控制器。

3.根据权利要求2所述的无人机视频跟踪拍摄系统，其特征在于，所述目标识别子模块进一步包括一存储模块，用于预设存储目标的特征值。

4.根据权利要求2或3所述的无人机视频跟踪拍摄系统，其特征在于，还包括地面终端，连接所述至图像数据处理模块，从所述图像数据处理模块获得所拍摄的图像，在所述图像上操作指定目标，再将目标数据反馈至所述图像数据处理模块。

5.一种无人机视频跟踪拍摄方法，其特征在于，所述方法基于权利要求1至4所述的无人机视频跟踪拍摄系统，该方法包括：

步骤S1，无人机飞行拍摄图像视频；

步骤S2，图像数据处理模块接收图像信号，并进行目标识别及图像数据处理，输出处理结果；

步骤S3，飞行控制器接收所述图像数据处理结果，根据该结果控制无人机对目标进行跟踪拍摄。

6.根据权利要求5所述的无人机视频跟踪拍摄系统，其特征在于，所述步骤S2中的目标识别步骤通过目标识别子模块进行，首先在存储模块中预设存储目标特征值，然后目标识别子模块接收无人机航拍的图像，与预设的目标特征值进行数据匹配处理并识别和确认目标。

7.根据权利要求5所述的无人机视频跟踪拍摄系统，其特征在于，所述步骤S2中的目标识别步骤通过目标识别子模块及地面终端进行，所述地面终端从图像数据处理模块获得航拍图像，操作人员在所述航拍图像上操作指定目标，再将目标数据反馈传输至图像数据处理模块，目标识别子模块接收目标数据，完成识别确定目标。

8.根据权利要求5、6或7所述的无人机视频跟踪拍摄系统，其特征在于，所述步骤S2中的图像数据处理步骤通过数据处理子模块进行，得到的数据处理结果为目标的位置坐标数据。

9.根据权利要求8所述的无人机视频跟踪拍摄系统，其特征在于，所述数据处理子模块进行的数据处理结果为目标相对图像中心位置的坐标数据，步骤S3中，飞行控制器根据该目标相对图像中心位置的坐标数据控制云台转动，带动摄像装置运动，使目标回复至图像中心位置，实现跟踪拍摄；当云台转动无法实现回复目标至图像中心位置时，飞行控制器控制无人机飞行以调整拍摄位置，使目标能够回复至图像中心位置，实现跟踪拍摄。

10.根据权利要求7所述的无人机视频跟踪拍摄系统，其特征在于，步骤S2中，当无人机检测到图像数据传输不畅或无法传输图像数据时，向地面终端发送预警信息，地面终端接收该预警信息，操作人员根据该预警信息采取应对措施。