[发明专利]AGV生产调度系统中AGV数量与工作任务的匹配方法

权利要求书

1.一种AGV生产调度系统中AGV数量与工作任务的匹配方法，其特征在于，包括步骤如下：

（1）对AGV生产调度系统的设施布局进行测量，获取AGV生产调度系统内部各装置的具体信息；

（2）采用多Agent仿真理论，根据步骤（1）测量获取的设施布局数据和获取的AGV生产调度系统内部各装置的具体信息，建立AGV生产调度系统仿真模型，模拟生产过程中各装置的位置和AGV的运行规则；

（3）对任意工作任务，运行步骤（2）所建立的仿真模型，得到不同AGV数量下完成该工作任务所需的工作时间；根据获得的不同AGV数量下完成该工作任务所需的工作时间数据，得到工作任务、AGV数量和工作时间的匹配关系；

(4)根据步骤（3）所获得的工作任务、AGV数量和工作时间的匹配关系，将工作任务和AGV数量进行匹配。

2.根据权利要求1所述的AGV生产调度系统中AGV数量与工作任务的匹配方法，其特征在于，AGV生产调度系统仿真模型根据对AGV生产调度系统的设施布局进行测量和得到的AGV生产调度系统内部各装置的具体信息建立。

3.根据权利要求1所述的AGV生产调度系统中AGV数量与工作任务的匹配方法，其特征在于，采用多Agent仿真理论的方法对AGV调度系统的整个运行过程进行模拟。

4.根据权利要求1所述的AGV生产调度系统中AGV数量与工作任务的匹配方法，其特征在于，将每个AGV看作独立决策的离散单元，在系统运行的过程中每个AGV按照自己的运行规则做出行动决策，系统找出至少一个可行解。

5.根据权利要求1所述的AGV生产调度系统中AGV数量与工作任务的匹配方法，其特征在于，步骤（1）中，测量获取的具体信息包括：

装载台、卸载台、工作台、AGV等待区的固定装置两两之间的电磁轨道长度；

AGV在装载台、卸载台、工作台进行装载、卸载工作需要的时间和每个工作台的加工时间；

AGV的运行速度和遇到障碍物时进行规避的反应时间。

6.根据权利要求1所述的AGV生产调度系统中AGV数量与工作任务的匹配方法，其特征在于，AGV的运行规则包括：

对于任意空闲的AGV，当接到指令将一定数量的工件从固定装置A运送到固定装置B时，所采取的行动规则如下：

<1>路线计算：AGV计算自身位置到固定装置A的最短路线，以及固定装置A到固定装置B的最短路线；

<2>移动、装载与卸载：AGV根据规则<1>的计算结果，首先由自身位置运动到固定装置A，然后进行装载作业；装载完成后，再由固定装置A移动到固定装置B，然后进行卸载作业；

<3>规避碰撞：AGV在移动过程中，实时对沿轨道向前延伸2米处所有可能通路的占用情况进行探测；若轨道被占用，则停止移动并等待3-5秒后进行继续向前运动。

7.根据权利要求1所述的AGV生产调度系统中AGV数量与工作任务的匹配方法，其特征在于，AGV的运行规则包括：

对于任意空闲的AGV，当没有接到工作指令且不在等待区时，所采取的行动规则如下：

<1>路线计算：AGV计算自身位置到所有可用等待区的最短路线；

<2>移动到等待区：AGV根据规则<1>计算出的计算结果，移动到距离最近的等待区进行等待。

8.根据权利要求1所述的AGV生产调度系统中AGV数量与工作任务的匹配方法，其特征在于，AGV生产调度系统仿真模型运行时，根据装置的不同采用不同的任务触发机制，包括装载台的任务触发机制和工作台的任务触发机制。