[发明专利]一种公仔玩具骨架机器人抓放工装夹具

说明书

技术领域

本发明涉及机器人的抓放装置，特别是涉及一种生产公仔玩具骨架中的机器人抓放工装夹具。

背景技术

公仔玩具采用注塑生产，需要先制作公仔玩具的骨架，然后再在骨架的基础上注塑胸、手、腿等各部位。在骨架上注塑时采用机械化操作，但现有的注塑设备，在注塑之前仍然需要人工将骨架安放在输送带模具上以后，才能由机器人装到注塑机模具上进一步注塑，缺乏相应的抓放装置。这导致人员需求多，成本高，且工作效率低下。

发明内容

本发明旨在提供一种自动抓、放公仔玩具骨架的机械人抓放工装夹具，以提高自动化程度，并提高生产效率，同时提高放置骨架的准确性。

本发明所述的公仔玩具骨架机器人抓放工装夹具，包括安装在机器人机械手上并随机械手运动的安装板，有可开合地抓放公仔玩具骨架的爪钩，和带动爪钩运动并驱动爪钩开合的气爪驱动缸，安装板上还装有可伸缩的气缸，气缸的伸缩方向指向被爪钩抓取的公仔玩具骨架，气缸的末端装有压块，且气缸伸展时可使压块压在公仔玩具骨架上并对公仔玩具骨架施加向外的推力。

本发明所述的公仔玩具骨架机器人抓放工装夹具，机械手带动安装板移动至公仔玩具骨架处，气爪驱动缸带动爪钩向公仔玩具骨架运动，爪钩打开，直至移动至公仔玩具骨架处后合拢，将公仔玩具骨架抓紧在其上，此后，机械手带动安装板至注塑模具处，爪钩张开，同时气缸伸展，带动压块压紧在公仔玩具骨架上，进而将公仔玩具骨架压放在注塑模具内。该抓放工装夹具采用简单的结构就可完成所需的自动化抓放工作，且工作过程快速，极大地提高了工作效率；在爪钩放下公仔玩具骨架时，通过压块的配合作用，可以更加平稳、准确地完成放置工作，且不过增加额外的工作时间，有利于提高放置的准确性。

附图说明

图1是公仔玩具骨架机器人抓放工装夹具的结构示意图。

图2是图1所示工装夹具的俯视示意图。

图3是图1所示工装夹具的爪钩结构示意图。

具体实施方式

一种公仔玩具骨架机器人抓放工装夹具，包括安装在机器人机械手（未图示）上并随机械手运动的安装板1，有可开合地抓放公仔玩具骨架10的爪钩2，和带动爪钩运动并驱动爪钩开合的气爪驱动缸3，安装板上还装有可伸缩的气缸4，气缸的伸缩方向指向被爪钩抓取的公仔玩具骨架，气缸的末端装有压块5，且气缸伸展时可使压块压在公仔玩具骨架上并对公仔玩具骨架施加向外的推力。

爪钩2抓取公仔玩具骨架的抓取端设有凹槽7，且凹槽的形状与公仔玩具骨架的被抓取部分相一致。凹槽的设置可以使抓取更加稳固。

安装板1上装有对压块5进行导向的导向杆6，导向杆平行于气缸4的伸缩方向，压块上开有导向孔，导向杆的一端穿过导向孔。压块具有较大的重量，单凭气缸带动难以保证其准确性，而导向杆的设置则可以使压块的运动严格按照所需的方向进行，可以进一步提高放置骨架的准确性。

安装板1为方形，有两个所述的气爪驱动缸3分别装在安装板的两个对角上，且两个气爪驱动缸分别装有爪钩2；气缸4设置于安装板的中部，压块5的面积同时覆盖两个爪钩，可同时压在两个公仔玩具骨架上。两个爪钩的设置可以成倍地提高工作效率，而方形的安装板则可以使得结构更加紧凑，有利于减小设备体积；气缸设置于安装板的中部，且压块可同时对两公仔玩具骨架进行作用，可减少气缸和压块的数量，同时有利于保证两爪钩放下公仔玩具骨架的同步程度。