[发明专利]一种飞行器及其降落方法

权利要求书

1.一种飞行器，包括机身和机翼，其特征在于，所述机身包括全球定位系统、下视摄像头、局部导航模块、飞行控制器；

所述全球定位系统用于：为所述飞行控制器提供飞行器的当前坐标；

所述下视摄像头用于：同时利用可见光和近红外成像对设于地面的定位标识进行图像捕获；

所述飞行控制器用于：根据预设路线和所述飞行器的当前坐标进行飞行器的运动控制；

所述局部导航模块用于：当飞行器在所述全球定位系统的指引下到达预定目的地坐标上空后，开启所述下视摄像模头，根据所述下视摄像头捕获的定位标识信息获取飞行器与定位标识之间的位置和距离信息，从而为飞行控制器提供精确定位信息，使飞行控制器得以控制飞行器向所述定位标识飞行，直至所述飞行器距离该定位标识为预设的抓取距离范围后悬停；

飞行器在距离该定位标识抓取距离范围悬停后被抓取。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述局部导航模块为视觉导航装置。

3.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述机身还包括设置在机身底部的机械减震台，所述下视摄像头安装在所述机械减震台上。

4.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述机身还包括指示灯，所述指示灯用于在距所述定位标识为所述抓取距离范围悬停后显示指示信号。

5.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述机身还包括发声电路和喇叭，在飞行器距所述定位标识为所述抓取距离范围悬停后所述发声电路通过喇叭发出指示音。

6.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述机身还包括无线通信模块，所述无线通信模块用于无线接收预设信息和遥控信息后传输至所述飞行控制器；

所述预设信息包括所述目的地坐标和抓取距离范围；

所述飞行控制器还用于：

在接收到所述遥控信息的状态下，优先根据所述遥控信息进行飞行。

7.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述下视摄像头包括可见光摄像头和红外摄像头。

8.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述下视摄像头包括多光谱摄像头。

9.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述定位标识包括：可发出或反射可见光的视觉图案标识，和发出红外光的若干个红外发光二极管。

10.一种飞行器降落方法，其特征在于，包括：

根据预设的目的地坐标飞行至目的地后对地扫描捕获定位标识信息；

根据所述定位标识信息获取飞行器与定位标识之间的位置和距离信息，

飞行控制器根据所述飞行器与定位标识之间的位置和距离信息控制飞行器向所述定位标识飞行，直至所述飞行器距离该定位标识为预设的抓取距离范围后悬停，

所述飞行器在距离该定位标识抓取距离范围悬停后被抓取，完成降落。

11.根据权利要求10所述的一种飞行器降落方法，其特征在于，所述飞行器还包括无线通信模块，在所述飞行器通过所述无线通信模块接收到遥控信息的状态下，优先根据所述遥控信息进行飞行。