[发明专利]一种简易型机械手

权利要求书

1.一种简易型机械手，其特征在于：包括用于夹放工件的机械手组件、与机械手组件相连并能分别控制机械手组件周向转动与摆动的第一控制机构、与第一控制机构相连的前臂、与前臂相连并能控制前臂旋转的第二控制机构、与第二控制机构相连并能控制第二控制机构在垂直平面内摆动的第三控制机构、与第三控制机构固连的主臂、与主臂相连并能控制主臂在垂直平面内摆动的第四控制机构、自身可旋转且连接第四控制机构的基座，所述第二控制机构包括第一减速箱、第三传动轴、第三减速器、第三电机、第三同步带，所述第一减速箱与第三控制机构相连，第三传动轴与前臂相连，第三电机设置于第三传动轴一侧，第三同步带连接第三电机与第三传动轴，在第一减速箱内侧壁上设置有环形固定板，在固定板的中部形成有定位孔，在第三减速器上设置有定位块且定位块位于定位孔内并与定位孔孔壁贴紧，所述固定板将第一减速箱内分为前腔室与后腔室，在前腔室内侧壁上设置有定位圈，所述定位圈使第一减速箱前端形成有与前腔室隔开的定位腔室，在定位腔室内设置有定位轴承，在第三减速器的输出端设置有连接套，在前臂上套设有传动套，传动套后端位于定位轴承与连接套间且分别与定位轴承和连接套贴紧。

2.根据权利要求1所述的一种简易型机械手，其特征在于：第一控制机构包括有

安装箱体，其与前臂固连；

转臂，其与安装箱体活动连接，所述机械手组件设置于转臂上；

第一电机，其设置于安装箱体上，第一电机与转臂相连并能使转臂在安装箱体上摆动；

第二电机，其设置于安装箱体上，第二电机与机械手组件相连并能使机械手组件在转臂上转动。

3.根据权利要求2所述的一种简易型机械手，其特征在于：第一控制机构还包括有

第一减速器，其设置于安装箱体右侧臂上并与转臂一侧相连，

第一同步带，其一端与第一减速器相连；

第一电机横向固定于安装箱体右侧壁上并与第一同步带另一端相连；

所述第一电机驱动第一减速器转动并使转臂在安装箱体上摆动。

4.根据权利要求2所述的一种简易型机械手，其特征在于：第一控制机构还包括有

第一轴承座，其设置于安装箱体的左侧壁上并与转臂另一侧相连；

第一传动轴，其设置于第一轴承座内并与机械手组件相连；

第二同步带，其一端与第一传动轴相连；

第二电机横向固定于安装箱体左侧壁上并与第二同步带另一端相连；

所述第二电机驱动第一传动轴转动并使机械手组件同步转动。

5.根据权利要求4所述的一种简易型机械手，其特征在于：第一控制机构还包括有

第二轴承座，其设置于转臂内；

第二传动轴，其设置于第二轴承座内且一端与机械手组件相连；

第二斜齿轮，其设置于第二传动轴的另一端上；

在第一传动轴上设置有第一斜齿轮且第一斜齿轮与第二斜齿轮啮合连接。

6.根据权利要求5所述的一种简易型机械手，其特征在于：第一控制机构还包括有

第二减速器，其设置于转臂内并分别与第二传动轴和机械手组件相连。

7.根据权利要求1所述的一种简易型机械手，其特征在于：第三控制机构包括

第四减速器，其固定设置于主臂上；

第四电机，其横向设置并与第四减速器的输入轴相连；

固定套圈，其设置于第二控制机构上并与第四减速器的输出轴固连。

8.根据权利要求1所述的一种简易型机械手，其特征在于：第四控制机构包括

第五减速器，其固定设置于基座上并能随基座转动，第五减速器的输出轴与主臂另一端相连；

第五电机，其横向设置并与第五减速器的输入轴相连。